柔性多体系统动力学的递推建模与算法

摘要

基于将2种变量的耦合运算降低到最少的数学模型的建立,是解决柔性多体系统动力学数值病态的关键.提出一种柔性多体系统动力学的单向递推建模方法.在此基础上提出一种新的违约校正方法,在数值计算上给予保证.最后,通过对一个闭环柔性多体系统的动力学与控制仿真计算的实现,表明上述方法的可行性.