堆垛机行走机构自激摆振机理研究与控制

摘要

在具有弯道的立体库中，堆垛机的行走机构在行走过程中，常常会发生左右摆动的自激振动现象。它影响堆垛机的使用性能。该文在对其自激振动机理的分析研究基础上，提出了有效的控制方法，并得到了理想的控制效果，消除了这一振动。