基于Stixel的城市环境立体视觉场景表达

摘要

正确的环境感知是自主车实现自主导航的重要前提.立体视觉在城市环境感知中具有重要的应用前景.相对于传统的基于象素视差的场景表达方式,棒状象素(Stixel)能够简化复杂的场景表达,提高后续处理速度,为进一步的场景理解应用提供有效支撑.介绍了Stixel构造的基本原理.传统Stixel构建是局部的,容易受错误视差点的影响.该文添加了Stixel视差计算过程,通过使用动态规划有效提高了Stixel的视差精度.实验结果表明改进后的Stixel算法具有准确率高,整体显示效果更平的特点,为后续物体跟踪和运动估计等应用提供了基础.