基于激光与立体视觉同步数据的场景三维重建

摘要

本文介绍了一种利用移动机器人的激光信息和立体视觉信息实现室内外场景三维重建的方法.推导了激光与视觉采样点的配准关系.通过改变黑色三角形标定板的位置和姿态,选取足够的观测次数以获得足够的观测样本,使用高斯牛顿迭代方法进行估计,得到二维激光扫描仪与立体相机之间的变换矩阵.使用双目立体视觉里程计进行定位,采用八叉树算法存储和查找点,删除冗余点,得到场景的三维模型显示.实验证明本文所提出的方法有效地解决了室内外场景三维重建的基本问题.