同步直线伺服电动机自抗扰控制研究

摘要

直线伺服电机(PMLSM)是一个非线性、强耦合的多变量系统,其对于外界扰动以及系统参数变化比较敏感,采用传统的控制策略很难满足控制系统的高性能指标.在自抗扰控制(ADRC)策略的基础上,针对dq电流之间的强耦合作用,分别设计了基于自抗扰策略的电流解耦控制,并在此基础上,利用ADRC有效观测并补偿了系统中的动态耦合扰动,实现了PMLSM的自抗扰控制系统建模,针对速度控制系统分别采用了串级一阶ADRC、二阶ADRC、MADRC与“ADRC+PID”组合算法进行了仿真验证,仿真结果表明与串级一阶ADRC及“ADRC+PID”组合算法相比,该方法具有很好的动静态特性,鲁棒性良好;在此基础上,针对位置控制系统分别采用了改进型MADRC与传统ADRC策略进行了仿真分析,仿真结果表明该改进型MADRC具有良好的控制性能.