水下动载器导航系统

摘要

本文给出了一种新的导航传感器组合方式,用于解决遥控运载器(ROV)或潜艇的水下精确导航问题.该系统由一个小型惯性导航系统(INS)和一个声相关速度计程仪(CVL)组成.INS用于加速度、速度、位置以及航向和姿态的连续估算,而CVL则用于提供周期速度坐标,以便在更长的周期内保持INS的精度.本文描述了就这种应用而设计的一种新的声相关速度计程仪.这种设计采用新的技术,例如,声纳返回脉冲的密集采样,发射脉冲频移(TPS)和声转换器的不规则两维阵列,以使接收机间距在整个速度矢量范围内达到最佳配置.该系统结构采用数字信号处理器(DSP)来适应收集和处理大量数据的需要.