两臂隧道凿岩机器人孔序动态规划

摘要

隧道凿岩机器人是一种典型的基于个体的多臂多关节机器人系统,对各关节运动方向进行取值(同向为1,异向为0)并对其进行一定的处理,以建立遗传算法的适应度函数.在应用遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法,对单臂工作序列采取截取、移位使两臂凿岩机器人不存在彼此互相干涉的工作任务,同时能动态地调整两臂均能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务,以实现最大的工作效率.