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一种机械手的鲁棒学习控制器的设计

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介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器.该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一代迭代学习控制器,能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动,使系统获得良了的性能.本文应用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的收敛性.仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手.

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来源
《华东6省1市自动化学会学术年会》|2001年|6-9|共4页
会议地点福州
作者
陶丽丽; 杨富文;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
鲁棒控制; 机械手; 迭代学习控制器;
入库时间 2022-08-17 10:20:07

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