含腱机构之构造分析及合成

摘要

含腱机构是机构中除了刚体杆件外,亦具有挠性之线元件,并可由线之收放传递动力及驱动机构杆件运动.腱驱动平台机构即为含腱机构之简单应用实例.本研究首先探讨挠性线元件之特殊力学性质,进而推导含腱机构之力学模型与运动学限制,发展含腱机构之自由度分析原则,并探讨几种不同腱驱动平台机构的实施例作为验证,最后提出合成含腱机构的基本原则.