GPS/DR组合导航系统自辨识滤波算法

摘要

本文针对GPS/DR(Global Positioning System/Dead-Reckoning)组合导航系统中存在未知参数这个问题,构建自组织状态空间模型,应用粒子滤波方法对新构建的系统进行滤波.并对于自组织模型中应用粒子滤波难以确定未知参数初始分布的难点,提出了遗传--粒子滤波算法.该算法基于一种高效的进化模型,不仅可以估计系统状态,而且还能使未知参数的初始分布向真实参数分布“移动”,最终辨识出未知参数真值.仿真结果表明了该方法的有效性.