基于运动视的移动机器人定位方法

摘要

迄今为止,几乎所有已经发表的关于图像序列分析的文章都限于讨论"从运动恢复结构"问题.本文提出了一种基于运动视的移动机器人定位方法.该方法确定机器人相对于其接近目标的位姿.从目标上选取两个点作为特征点.假定机器人只做平移.拍摄两幅包含这两个特征点的图像.利用该方法,机器人运动前后的位置就能根据这两个特征点在这两幅图像中的坐标确定.机器人的运动方向也能确定.而且,不需要已知机器人的位移.另外,由于检测出的特征点的图像坐标受各种因素影响可能不是很准确,我们还提出了一种搜索算法以提高该定位方法的鲁棒性.该搜索算法能够基于检测出的特征点坐标找出更加准确的特征点坐标.实际的试验证明了这一算法的有效性.