基于神经网络的一类非线性系统的自适应滑模控制

摘要

本文针对一类不确定的非线性系统提出了一种基于神经网络的自适应滑模控制方案.控制器由标称控制律和补偿控制律组成.标称控制器用来控制系统的已知部分,补偿控制律的选择是基于Lyapunov稳定性理论设计的神经滑模控制律,神经网络用来逼近系统的集中不确定性.理论分析和计算机仿真都证明本文提出的控制器不但能解决这类系统的跟踪控制问题,而且可以保证闭环系统的稳定性.