一种基于反对称矩阵特性的摄像机自标定方法

摘要

本文介绍了一种摄像机自标定方法，应用于移动机器人的视觉系统。该方法利用反对称矩阵的对角线及矩阵的对称项之和为零的性质将标准矩阵表达式分解成6个约束方程，通过其约束关系便可得摄像机内、外参数。这种方法对摄像机的运动没有做严格地限制，实验表明该方法能在移动机器人漫游过程中实时获得摄像机内外参数。