连接刚体的三维结构和运动参数估计

摘要

本文提出了一种由单目图像序列的点对应元估计连接刚体的三维结构和运动参数的新方法.首先,连接刚体用一个运动链模型表示,并从两幅图像中相邻两个连杆的运动连接关系估计出连接点的相对空间位置.其次,各个连杆的运动用螺旋和指数映射表示,包括主连杆的自由运动和其他连杆的绕着连接点的旋转运动.最后,基于图像点对应元的运动约束方程,求得连接刚体的运动参数.连接刚体的各连杆间的相互关联性被充分利用,降低了问题的复杂度,提高了算法稳健性.