基于视觉的移动机器人的过门研究

摘要

在室内环境下,能够自主地找到门,并且安全地通过门是自主移动机器人必须具备的一项基本能力.本文提出了一种简单实用的基于视觉的导航方法,使机器人在只有视觉反馈信息的条件下能够较好地完成这类任务.文中通过物体识别的方法识别环境中的门,然后计算机器人与门之间的相对位姿关系,得到距离偏差和方向偏差反馈到机器人的运动控制回路,控制机器人的运动速度和偏转角度,实现机器人的自主移动导航,完成通过门的任务.实验证明了该方法的鲁棒性和有效性.