基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制

摘要

以足球机器人系统为实验平台,针对移动机器人智能决策中的实际问题,提出了一种基于径向基函数神经网络的机器人行为决策方法,通过神经元学习和训练以及自身的泛化能力,可以很好地利用多源信息进行机器人行为决策,以提高行为决策的有效性.同时为了保证行为决策的实施效果,将模糊推理技术与传统的PID控制相结合,既保证了移动机器人系统运动控制的准确性和稳定性,又缩短了动态调整时间,取得了较好的控制效果.