六圆柱-圆锥轮式星球探测车的设计

摘要

针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式星球探测车.整车由三节组成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的绞接结构联接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;铰接结构中设计有离合器或制动器,能够根据需要锁住关节或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动,从而能够使探测车根据路况以轮式或以轮步方式移动.为了降低刚性车轮产生的振动,在车轮和支撑轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器.对探测车的结构参数进行了优化,并对整车的移动性能进行了分析和计算.结果表明:该车具有很强的地形适应能力和越障能力,能够适应月球表面崎岖不平的环境.