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改进的PYR型机械臂关节机构仿真设计

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本文基于PYR型系列全方位关节运动原理,进行了改进的全方位关节单元机构设计.介绍了改进的PY(PYR)型无奇异全方位关节组成、工作原理、性能指标及关节结构上的改进,进行了改进的PYR型关节进行了正运动学分析,为设计组合式5关节11自由度机械臂采用解决了俯仰和偏摆运动耦合问题.

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来源
《第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛》|2014年|178-179|共2页
会议地点甘肃嘉峪关
作者
赵凯; 于洋涛; 杨永志; 李万青;
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作者单位

中国机械工程学会;

甘肃省机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
机器人; 机械臂; 关节机构; 结构设计; 运动学仿真;
入库时间 2022-08-17 10:24:21

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