基于Adams的拔抛秧机械手运动仿真与分析

摘要

机械手式水稻抛秧机是借鉴工业机器人原理设计出的一种能自动从工厂化育秧穴盘中拔起秧苗，并有序定植于田间的新型水稻抛秧机，其中拔抛秧机械手是其关键的工作部件。在一个拔抛秧周期内机械手的运动可分解为机械手末端秧夹从秧盘侧面移入、秧夹闭合夹持秧苗、提升拔起秧苗、反向移出到秧盘侧面、下降到分秧滑道正上方、秧夹开启秧苗落入分秧滑道6个分运动。在保证生产率前提下，将一个拔抛秧周期的时间定为1.4S。将1.4S合理分配到6个分运动是机械手顺利完成拔抛秧工作的关键。本文利用Adams软件，对拔抛秧机械手进行运动仿真，比较各分运动在不同的设定时间内的速度与加速度，得到其较优化的时间分配方案。