基于Kane方法的宇航员舱外活动仿真

摘要

本文回顾了宇航员舱外活动计算机仿真现状，基于Kane方法给出了应用多刚体系统动力学求解人体运动的递推公式及步骤。针对STS-63飞行中的宇航员搬运大质量载荷任务，建立了简化的宇航员上肢运动模型，对上肢末端做竖直面内的匀速圆周运动过程进行了分析，得到关节运动及动力学参数随时间的变化关系，并与相关标准进行了比较。