深度撞击任务中的接近段导航算法研究

摘要

结合深度撞击任务的特点，研究了撞击器和飞越器的光学自主导航算法。导航系统的观测数据为光学相机得到的目标天体相对飞行器的视线方向。在任务过程中两飞行器相对目标天体的运动假设为匀速直线运动。算法分为估计姿态和不估计姿态两类。撞击器由于视线方向上的位置不可观，所以采用基于B平面的导航算法。文中还比较了分别采用最小二乘和扩展Kalman滤波时的导航结果。在考虑姿态噪声和图像处理偏差后导航精度可以达到400米。