一种自适应两阶段卡尔曼滤波算法

摘要

当动力学模型存在未知的随机系统偏差时,两阶段卡尔曼滤波要优于标准卡尔曼滤波.两阶段卡尔曼滤波的基础是准确的知道随机系统偏差的统计特性,这在实际过程中是很难做到的.提出了基于新息向量的自适应两阶段卡尔曼滤波.它不仅能够很好的估计随机系统偏差,而且在随机系统偏差的先验统计特性不准确时也能取得良好的效果.最后通过一个仿真算例,验证了自适应两阶段卡尔曼滤波的适用性.