二级倒立摆的拟人智能控制

摘要

以二级倒立摆为被控对象，利用拟人智能控制方法设计了系统的非线性控制律。与传统的控制方法相比，拟人智能控制方法不受线性约束，从而对于复杂的非线性被控对象可以得到满意的控制结果。对二级倒立摆控制系统进行了数字仿真，仿真结果进一步验证了设计方案的有效性。