自主式水下航行体的解析调平方法研究

摘要

自主式水下航行体的初始对准方法一直是AUV导航的一个难题,本文介绍了一种水下航行体在匀速直线运动状态下的解析调平对准方法.首先简单介绍了广义Kalman滤波方法,然后对捷联惯导系统初始对准的非线性解析调平方程进行了离散化处理,详细推导了滤波方程,最后对本文论述的方法进行了仿真研究.仿真结果表明:该方法对准精度高,收敛速度快,可应用于自主式水下航行体的初始对准.