四自由度并联跟踪台单目视觉自标定方法

摘要

对并联机构进行标定,是实现并联机构几何量校正和高精度定位的前提和基础。现有的自标定方法因得不到完整的并联机构动平台位置和姿态信息,不能满足对并联机构所有几何量进行辨识和标定的要求。针对上述问题,以四自由度并联跟踪台为研究对象,提出了一种新的单目视觉自标定方法,通过实验对其标定精度进行了初步验证,并给出提高标定精度的可行性建议。为并联机床、并联机器人、并联跟踪系统等实现高精度提供了一种新的解决途径。