位置扰动性电液力伺服控制系统的复合控制研究

摘要

针对位置扰动型电液力伺服控制系统存在非线性、时变性因素的特点，为提高力感跟踪控制精度，本文提出一种学习前馈模糊自适应PID控制的复合控制策略，将其分别应用于主、副通道上。模糊自适应PID控制自动实现对PID参数的最佳调整，降低被控制对象受负载变化或内、外干扰因素的影响，使操纵负荷控制系统品质指标保持在最佳范围；学习前馈控制实现对多余力的抑制，补偿系统动态不确定性和各种扰动，降低摩擦力对稳态误差的影响，保证了力的跟踪性能。试验结果表明：该复合控制策略能够对位置扰动型电液力伺服控制系统起到良好的控制效果。