基于机器视觉的棉田杂草精确定位研究

摘要

为满足实时精确除草，研究在线作业、定位算法简单、具有较高的定位精度视觉系统，是田间杂草定位的发展趋势。也是除草机器人应用的需要。在摄像机标定中，采用针孔成像模型和摄像机隐参数矩阵，很好地简化标定算法。对采集的标定靶图像进行处理，获取48 个靶点质心坐标，经分析确定了摄像机隐参数矩阵。为了确定实际田间杂草定位精度，采集田间的有序杂草图像和无序杂草图像。利用摄像机隐参数矩阵，分别获取了靶点、有序杂草和无序杂草的定位精度为0.15cm、1.92cm 和2.28cm。经比较分析，确定最大定位误差为2.3cm，满足除草剂精确喷施的要求。