小卫星改进型自适应反步姿态控制

摘要

针对受到环境干扰力矩的小卫星姿态控制问题，提出了一种改进的自适应反步控制方法，该方法利用自适应控制在线估计干扰力矩的上界，并在设计两个特殊的连续函数的基础上结合反步法设计姿态控制器，从而保证所设计的控制器是连续的，以解决传统非线性控制中因带有符号函数而使控制律不连续的问题；此外该方法可以通过在线选择控制参数来实现对姿态稳定精度的在线调节。最后基于Lyapunov方法从理论上证明了闭环系统的全局稳定性，并进行了数值仿真，仿真结果表明此控制器能有效地实现姿态稳定，且对干扰具有一定的鲁棒性。