一种基于单极点反馈积累理论的EKF算法

摘要

为减小EKF误差，提高EKF精度，基于单极点反馈积累理论，本文提出了一种改进的EKF算法。在EKF中，状态误差协方差矩阵和状态估计的精度直接影响EKF性能，单极点反馈积累处理通过综合当前和过去时刻信息实现对待估计参数的良好逼近，因此可利用单极点反馈积累思想更新EKF中状态误差协方差矩阵和状态估计，提高它们的估计精度，从而达到提高EKF总体性能的目的。理论分析和仿真结果验证了本文算法的有效性。