一种八自由度窄间隙焊接机器人系统的设计与实现

摘要

设计并实现了一种八自由度窄间隙焊接机器人系统.弧焊机器人的设计要把机器人和焊接系统按一个整体系统工程来考虑,对机器人本体和焊接系统进行合理的功能分工和进行焊接系统的具体设计。旋转窄间隙焊是一种适用于厚壁结构的高效新型窄间隙焊接方法,具有高质、高效、节能、低成本等优点,且机器人是一种高效率、质量稳定、工作可靠且通用性强等优点,将两者有机装配可以扩大窄间隙的应用范围和提高厚板焊接接头的质量。通过对系统实时控制软件的结构设计和实时性要求进行理论分析,提出了一种高精度两自由度变位机控制软件的实现方法,设计了焊接变位机与机器人之间的通讯接口。针对厚板典型工件利用焊接机器人系统进行焊接试验,验证了系统设计方案的合理性和实用性。