多天线GNSS姿态估计方法及精度对比分析

摘要

本文研究了几种常用的多天线姿态解算方法的模型及其精度估计,主要有直接法一(公式法),直接法二(代数法)和最小二乘法.通过分析可知,直接法一和直接法二的姿态解算模型完全一致,但是直接法一是根据姿态角的定义来计算,模型简单、直观,直接法二是根据转换矩阵与姿态角的关系来计算姿态角,更易理解.最后,利用车载三天线实测数据对直接法和最小二乘法的姿态结果及其精度进行了对比分析.结果表明:最小二乘法对航向角估计有明显改善,俯仰角和横滚角估计改善不明显,甚至会变差.