气动人工肌肉并联驱动平台的模糊PID控制

摘要

气动人工肌肉是一种新型的气动执行器，具有重量轻、输出力/缸径比大等优点。该文中设计了一种四根气动人工肌肉并联驱动平台，并以高速开关阀控制气动人工肌肉以实现平台的运动。为实现运动平台高精度的位置控制，针对本系统设计了一种模糊PID控制器，较传统的PID控制器，这种模糊控制器能够对PID的参数进行在线自动调整，因而能够满足变工况下的控制精度要求。实验结果验证了模糊PID控制器对于运动平台高精度位置控制的有效性。