六自由度运动系统包线计算仿真技术

摘要

本文通过分析基于Stewart结构的六自由度运动平台空间姿态和位置解算的局限，提出了一种应用CATIA软件建立模拟器和运动平台位置正解模型的方法。采用不断改变6个作动筒长度的方式，对六自由度运动平台的运动进行动态仿真和求解模拟器运动包线。通过位置反解验证模型和数学解算的对比，以及实践结果显示，证明了这个运动平台仿真模型的正确性，所仿真的运动包线极限位置和数据与外商提供的参数相一致。