面向多无人机协同控制的实时分布式仿真系统构建

摘要

多无人机协同控制是无人机领域当前研究的热点问题。无论从成本角度还是从研究的可操作性角度，建立多无人机协同控制仿真环境是必要的。本文采用模块化设计思想建立了多无人机协同控制半物理仿真系统，重点阐述飞行器动力学仿真，基于发布/订阅方式的实时数据分发，基于分层递阶结构的多无人机协同控制算法。最后，以多无人机协同定位为例验证了该仿真系统用于研究多机协同控制问题的可行性和有效性。