981深水钻井平台最优控制分配策略研究

摘要

以981深水钻井平台的推进器系统为研究对象,结合981深水钻井平台的推进器布置情况给出了4种控制分配策略.针对全方位推力器的物理约束,对每个推进器的最大推力、推力变化以及方向角的最大转动变化率均作了限制.应用所提出的推力分配策略进行了动力定位时域仿真试验,对比仿真结果表明有效力臂对产生力矩的推力分量有很大的影响,为了避免推进器过早饱和,采用能产生尽量长的有效力臂的分配策略.