基于LQR的精密平台振动控制

摘要

本文采用混合控制技术建立了精密平台隔减振模型。在分析各控制支路之间协调性的基础上,对该模型进行了整体分析,最终将该模型简化为双支路模型。在该隔减振平台振动控制系统中,MRD作为智能减振元件,将采用LQR算法来设计其主动控制器。通过动力仿真分析,研究了该精密平台隔减振控制系统在基础干扰激励影响下的控制效果。结果表明性能指标加权阵对振动控制效果影响非常大。通过大量的仿真实验确定了一组性能指标加权阵,使所设计的混合控制系统能在较宽的频率范围对基础干扰引起的精密平台振动进行有效的控制。