Cubature—Kalman滤波及性能分析

摘要

本文首先对卡尔曼滤波做了概述，重点利用了积分变换、球面积分原理和球面径向原理等基于求积原理的方法，从而解决了非线性滤波的基本问题。通过仿真试验得出：从CKF的自身特性分析，它与EKF、UKF相同，同属于非线性高斯域Bays滤波结构的范畴，其本质上并未突破噪户分布满足高斯假设的限制。但CKF因其自身实现简单方便、非线性逼近特性强等优点，在与经典非线性算法比较中具有较大的优势，为实际的滤波估计问题提供了一个更优的选择。