模糊自适应PID控制在耙吸挖泥船主动耙头的应用研究

摘要

为了减轻操作人员的工作强度,提高耙吸挖泥船主动耙头自动控制的响应速度、精度和稳定性,通过分析主动耙头的结构和工作原理,建立主动耙头的运动学模型,根据主动耙头的特点,设计了一种模糊自适应PID控制器,研究了应用PLC 实现该控制器的方法.利用MATLAB对该控制器进行了仿真,仿真结果表明,该控制器具有较好的快速性、鲁棒性和稳定性.