Lagrange函数

摘要： 爬壁机器人系统广义Lagrange方程的建立有助于推动爬壁机器人进一步的发展。通过分析爬壁机器人系统的运动过程,并采用分析力学的方法进行动力学分析,从而建立了该系统的运动微分方程。相较于先前利用其他方法所建立的运动微分方程,基于分析力学的方法具有较大优势。运动微分方程的建立为爬壁机器人系统的对称性研究及柔性爬壁机器人的研制提供了良好的思路。

摘要： 机械臂是机器人系统中的重要组成部分之一,机械臂的轨迹跟踪控制是机器人执行后续工作的关键问题。由于外界干扰等不确定因素的影响,导致机械臂轨迹跟踪控制稳定性较差、精度较低、时间较长。为此,提出了改进RBF神经网络的机械臂轨迹跟踪控制方法。采用Lagrange函数,对机械臂系统动力学方程进行定义,导入关节变量的偏导数,获取标称模型运动微分方程,建立机械臂动力学模型。利用Newton算法的术语函数,获得非线性积分滑模控制方程,训练RBF神经网络,更新滑模控制补偿器,实现机械臂轨迹跟踪控制。仿真测试表明,所提方法的机械臂轨迹跟踪控制精度较高、时间较短,能够有效确保跟踪控制稳定性。

摘要： KL不等式是解决优化分析、动态系统、偏微分方程和其他实际问题的一个重要研究工具,它在求解非凸非光滑优化问题的算法收敛性分析上扮演着重要的角色.基于Kurdyka-?ojasiewicz(KL)不等式讨论求解具有锥约束凸优化问题的邻近点方法.借助Lagrange函数,将有限维空间上的具有锥约束凸优化问题等价转化为无约束凸优化问题,讨论具有锥约束的凸优化问题的Lagrange函数的凸性.证明了满足二阶增长条件的正常的下半连续凸函数具有KL性质.构建了求解无约束等价问题的邻近点方法,并基于KL不等式分析了邻近点方法的收敛性.

摘要： 求多元函数在约束条件下的极值时,教材中一般从几何和代数两个方面分别推导多元函数在一个约束条件下的Lagrange函数的构造过程,但未给出在多个约束条件下求极值时Lagrange函数的构造过程.本文利用行列式的计算技巧巧妙推导出多个约束条件下的Lagrange函数的构造过程.

摘要： 针对电信客户流失模型的构建,提出了基于不均衡数据处理与组合模型相结合的集成方法.按固定比例同时对数据集中多数类样本和少数类样本抽样,形成一个新的子数据集,重复该过程并训练多个基分类器;将基分类器进行线性组合,利用Lagrange函数求解组合模型的系数.利用某企业宽带客户行为数据训练模型,进行隔月预测.实验结果表明:该方法相对于各单模型,在F1值和对少数类的预测命中率上分别提升了2.3％和2.1％,可以帮助企业制定挽留方案.

摘要： 利用隐函数定理和Lagrange乘数法,在一个附加条件和两个附加条件下,探讨了三元函数条件极值存在的充分条件,获得了只依赖Lagrange函数和附加条件导数的判定结果,并给出应用实例.

摘要： 依据Hamilton原理,利用非标准有限差分法构造一类微分方程/方程组的非标准有限差分格式.根据构造出的Lagrange函数,以及非标准有限差分法构造差分格式的原则,将微分方程/方程组通过非局部离散的方式,得到非标准有限差分格式,比较于传统差分格式,在保留原连续系统动力学行为上更具优势.

摘要： By using two direct methods to derive Lagrangian from the equation of motion and from the first integral respectively,the Lagrangian for a nonlinear dynamical system with variable coefficients (x) + b (x) (x)2 + c (x) x =0 and a family of Lagrangians for the special case that c (x) =0 are constructed.In addition,the physical significance of conservation of general energy for the non-conservative systems is also discussed.%利用从运动微分方程出发和从第一积分出发导出拉格朗日函数的两种直接方法,构造变系数非线性动力学系统(x)+b(x)x2+c(x)x=0的拉格朗日函数和c(x)=0特殊情况的拉格朗日函数族.另外,讨论了这种非保守系统广义能量守恒的物理意义.

摘要： Concerning the demands of large capacity and high spectrum utilization in future mobile communication system,a method for optimizing the capacity of secondary user system in Multiple-Input Multiple-Output (MIMO) cognitive networks based on Non-Orthogonal Multiple Access (NOMA) was proposed.Firstly,the transmitted signals were pre-coded,and then the cognitive users were clustered according to channel gains.Secondly,the power allocation was performed for users after clustering.Finally,the Non-deterministic Polynomial-hard (NP-hard) multi-cluster objective function was transformed into solving the capacity of each sub-cluster.Meanwhile,taking into account Quality of Service (QoS) of cognitive users and requirement of Successive Interference Cancellation (SIC),the optimal power allocation coefficient,which is a constant between 0 and 1,was solved by using Lagrange function and Karush-Kuhn-Tucker (KKT) condition.The simulation results show that,the proposed method outperforms the average power allocation method.And when the channel quality is poor,compared with the MIMO cognitive network based on Orthogonal Multiple Access (OMA),the proposed method has improved the capacity of secondary user system significantly.%针对未来移动通信系统对大容量、高频谱利用率的需求,提出基于非正交多址(NOMA)技术的认知多输入多输出(MIMO)网络次用户系统容量优化方法.首先对发送信号进行预编码,随后按照信道质量增益对认知用户进行分簇,再对分簇之后的用户进行功率分配,最后将得到的NP-hard型多簇目标函数转化为求各子簇的容量;同时兼顾认知用户服务质量(QoS)及满足串行干扰消除(SIC)的条件,利用Lagrange函数结合Karush-Kuhn-Tucker (KKT)条件求解出分簇之后的最优功率分配系数,且该系数是0到1之间的常数.仿真结果表明,所提方法优于平均功率分配方法,并且在信道质量较差时,相比基于正交多址(OMA)技术的认知MIMO,显著提高了次用户系统容量.

摘要： 根据力学理论和经典电磁理论研究双荷子系统的运动.列出双荷子系统的运动微分方程,导出运动积分,说明系统的对称性,包括SO(4)对称性;利用变分法逆问题方法,构造双荷子系统的Lagrange(拉格朗日)函数和Hamilton(哈密顿)函数;解出双荷子系统的运动规律.

摘要： 目前,国内运营商间的竞争激烈,客户流失现象较为普遍.客户流失预测是有效解决通信行业客户流失问题的关键环节.本文借助Lagrange函数求极值的思想将基本模型进行组合,建立流失预测模型,以提高维系有价值客户的准确度.

摘要： 目前,国内运营商间的竞争激烈,客户流失现象较为普遍.客户流失预测是有效解决通信行业客户流失问题的关键环节.本文借助Lagrange函数求极值的思想将基本模型进行组合,建立流失预测模型,以提高维系有价值客户的准确度.

摘要： 目前,国内运营商间的竞争激烈,客户流失现象较为普遍.客户流失预测是有效解决通信行业客户流失问题的关键环节.本文借助Lagrange函数求极值的思想将基本模型进行组合,建立流失预测模型,以提高维系有价值客户的准确度.

摘要： 目前,国内运营商间的竞争激烈,客户流失现象较为普遍.客户流失预测是有效解决通信行业客户流失问题的关键环节.本文借助Lagrange函数求极值的思想将基本模型进行组合,建立流失预测模型,以提高维系有价值客户的准确度.

摘要： 目前,国内运营商间的竞争激烈,客户流失现象较为普遍.客户流失预测是有效解决通信行业客户流失问题的关键环节.本文借助Lagrange函数求极值的思想将基本模型进行组合,建立流失预测模型,以提高维系有价值客户的准确度.

摘要： 本文研究变分法逆问题的新解法.在提出并论证力学系统的第一积分与Lagrange函数之间存在一种与对称性理论无关的新关系基础上,给出了直接从运动方程构造Lagrange函数的新方法.讨论了这种解法与规范等效和同位等效的Lagrange函数之间的关系,得到了一类同位等效Lagrange函数族存在的判据和直接构造法.举例说明所得结果的应用,构造了若干系统的Lagrange函数和函数族.

摘要： 本文研究变分法逆问题的新解法.在提出并论证力学系统的第一积分与Lagrange函数之间存在一种与对称性理论无关的新关系基础上,给出了直接从运动方程构造Lagrange函数的新方法.讨论了这种解法与规范等效和同位等效的Lagrange函数之间的关系,得到了一类同位等效Lagrange函数族存在的判据和直接构造法.举例说明所得结果的应用,构造了若干系统的Lagrange函数和函数族.

摘要： 本文研究变分法逆问题的新解法.在提出并论证力学系统的第一积分与Lagrange函数之间存在一种与对称性理论无关的新关系基础上,给出了直接从运动方程构造Lagrange函数的新方法.讨论了这种解法与规范等效和同位等效的Lagrange函数之间的关系,得到了一类同位等效Lagrange函数族存在的判据和直接构造法.举例说明所得结果的应用,构造了若干系统的Lagrange函数和函数族.

摘要： 本文研究变分法逆问题的新解法.在提出并论证力学系统的第一积分与Lagrange函数之间存在一种与对称性理论无关的新关系基础上,给出了直接从运动方程构造Lagrange函数的新方法.讨论了这种解法与规范等效和同位等效的Lagrange函数之间的关系,得到了一类同位等效Lagrange函数族存在的判据和直接构造法.举例说明所得结果的应用,构造了若干系统的Lagrange函数和函数族.

摘要： 本文应用分析力学的方法讨论了物种竞争模型方程,得到了与其对应的Lagrange函数和Hamilton函数,并运用Noether方法具体讨论了物种竞争问题,结果表明物种呈现动态的生态平衡.说明应用分析力学的方法讨论处理物种竞争模型问题是可行的.

摘要： 本发明涉及一种耦合Lagrange质点和Euler方法的精确界面追踪处理方法,属于计算爆炸力学领域。该方法包括1、针对所需要分析的创建仿真模型，并对所创建的仿真模型进行初始化设置；2、在所设定的每一个时间步内，计算网格的人工粘性值、应力张量及网格速度更新量。3、确定网格与质点之间的拓扑关系以实现网格物理量映射至质点；4、确定质点移动的位置；5、确定移动后质点与网格之间的拓扑关系以实现质点物理量映射至网格；6、计算仿真模型所对应的状态方程以及控制方程；7、更新所述仿真模型在计算域边界处的网格和质点物理量。本发明很好地处理了材料大变形及动态破坏过程，有效地实现了爆炸与冲击问题的精确数值模拟计算。

摘要： 本发明公开了基于Lagrange插值法的励磁涌流评估方法及装置，所述方法包括：确定影响变压器励磁涌流的变量；利用Lagrange插值法建立影响变压器励磁涌流的变量与励磁涌流的高次非线性插值函数；构建插值基函数，利用高次非线性插值函数和插值基函数构建插值多项式；画出插值多项式的图形；获取插值多项式的图形的收敛值，将该收敛值作为二次谐波制动系数，从而获取励磁涌流二次谐波的边界范围；本发明的优点在于：准确获取二次谐波制动系数，从而获取励磁涌流二次谐波的边界范围，保证闭锁住差动保护，避免易引起保护误动。

摘要： 本发明涉及一种多Euler‑Lagrange系统分布式跟踪控制方法，基于滑模变结构设计的思想，设计的方法对外界扰动和系统参数不确定性具有很强的鲁棒性，且能保证系统全局收敛。该方法适用范围宽广，可以用来实现编队观测、侦查、跟踪、抓捕、搬运等一系列活动，具有广阔的应用前景。

摘要： 本发明公开了一种基于星间测距的地球‑Lagrange联合星座自主定轨方法，包括以下几个步骤：步骤一：建立地球‑Lagrange联合星座自主定轨系统的状态方程；步骤二：建立地球‑Lagrange联合星座自主定轨系统的测量方程；步骤三：确定实现轨道参数估计的滤波方法；步骤四：基于选定滤波算法的地球‑Lagrange联合星座自主定轨方法的具体实现。本发明通过引入Lagrange卫星，有效解决了仅利用星间测距信息进行自主定轨时存在的“亏秩”问题，减轻了系统设备的复杂性；通过自适应非线性滤波算法在线实时估计系统噪声的统计特性，对噪声先验信息要求较低，提高了自主定轨滤波算法的稳定性，提高了自主定轨精度。

摘要： 本发明公开了一种基于Lagrange函数的最小二乘准则多目标优化方法，包括：S1、将多目标规划转化为单目标规划；S2、对建立的模型拟合并得到拟合误差；S3、得到最优解模型；S4、将加权因子β介入到目标函数Q(n)中；S5、得到扩展函数；S6、在最优解模型中去掉非负权重；S7、采用最小二乘准则计算最优加权系数。本发明的方法不管系统初始状态如何，系统都可以演化到平衡态；亦即不管优化变量初始值如何，神经网络都将使变量收敛到全局唯一最优解。

摘要： 本发明涉及一种能覆盖机器人信号的无人机定位的增广Lagrange方法，所述方法提出了农林机器人的概念及其需求市场，针对农林机器人在信号源与定位功能方面的短板，本发明使用最优化技术建立一个多约束的复杂半定规划模型。通过多约束复杂半定规划模型的结构，将该模型分解为多约束简单半定规划问题模型和序列最大元问题模型。利用循环策略解决序列最大元问题，并设计一种求解多约束半定规化的增广Lagrange方法。本发明用于解决农业和林业生产中，无人机定位所面临的覆盖机器人信号的信号缺失等问题。

摘要： 本发明公开了基于Lagrange的城市用水量插值方法包括以下步骤：步骤1，获取历史时刻的城市用水量数据；步骤2，对城市用水量进行标准化处理，得到测试数据；步骤3，根据Lagrange模型，对城市用水量进行补全。本发明采用Lagrange，能够解决历史城市用水量缺省值的问题；本发明使用Lagrange模型实现了准确的插值处理，城市用水量的误差较小，说明该模型预测的精度较高,有较好的应用价值。

摘要： 一种欺骗攻击下多Euler‑Lagrange系统实现无领导者一致性方法，当欺骗攻击随机地发生在Euler‑Lagrange系统之间的通信信道时，与神经网络控制相结合，设计一种基于脉冲控制的安全一致性策略，使得网络化多Euler‑Lagrange系统达到位置上的均方意义下的有界一致性。本发明适用于非线性多智能体系统在受到欺骗攻击时实现一致性控制的方法设计。

摘要： 本发明提供了DoS攻击下网络化多Euler‑Lagrange系统分布式事件触发一致性控制方法，解决了在通信信道受到的DOS攻击相互独立情况下，具有有向通信拓扑的网络化多Euler‑Lagrange系统一致性控制问题，协同考虑DOS攻击参数与事件触发函数的参数，设计分布式事件触发机制发送数据并通过受攻击通道与未遭受攻击通道对系统的影响提出控制率，提高系统在控制器层面主动防御DOS攻击的能力；设计分布式速度估计器估计虚拟领导者的速度，利用事件触发机制发送出来的数据设计Euler‑Lagrange系统的期望轨迹，将轨迹协调参数、速度协调参数、事件触发函数参数与DOS攻击参数协同考虑，从而提高多Euler‑Lagrange系统一致性跟踪的鲁棒性；以期望轨迹及其导数构造Euler‑Lagrange系统的输入力矩，从而获得多Euler‑Lagrange系统的一致性。

摘要： 本发明公开了基于Lagrange插值法的励磁涌流评估方法及装置，所述方法包括：确定影响变压器励磁涌流的变量；利用Lagrange插值法建立影响变压器励磁涌流的变量与励磁涌流的高次非线性插值函数；构建插值基函数，利用高次非线性插值函数和插值基函数构建插值多项式；画出插值多项式的图形；获取插值多项式的图形的收敛值，将该收敛值作为二次谐波制动系数，从而获取励磁涌流二次谐波的边界范围；本发明的优点在于：准确获取二次谐波制动系数，从而获取励磁涌流二次谐波的边界范围，保证闭锁住差动保护，避免易引起保护误动。