自动导航

摘要： 文章研究了设计了一种小型履带拖拉机自动导航系统,该系统上位机采用基于PixHawk控制软件开源平台,作执行规划路径和行驶决策的主控制器,车辆路径规划和定位采用基于QGroundContro(l QGC)的app,用于设置车辆行驶任务,车辆的定位采用GPS双天线+实施载波相位差分技术(Real-time kinematic,RTK)定位;下位机采用基于STM32的清华智科控制模块QVC01作为导航车辆的控制单元。研制样车定位精度能够达到厘米级,控制策略采用了PID控制策略,控制精度能够满足果园生产的需要,车辆能够按照预定轨迹行驶。

摘要： 昨天翻朋友圈时,看到内蒙古通辽市广联农机的总经理王凤荣前辈,发的智能农机超市开业视频。可以看到店里有极飞、拓攻的无人飞机,有丰疆智能、上海联适、哈尔滨惠达等多个品牌的自动导航设备,以及其他品牌的监测设备、传感器等。自动导航超市的规模很大,既说明市场对智能化农机的需求很旺盛,足以支撑起一个超市的开店成本,也说明了产品成熟且厂家众多,竞争非常激烈。

摘要： 无人驾驶水直播机播种“太空稻”3月13日,在广东省河源市东源县柳城镇下坝村万亩无人农场内,一辆无人驾驶的水直播机正按照规划的路线,有条不紊地将水稻种子播到农田里,1小时播种面积约5亩。“精准直播,省工节本,稳产高效。”在现场指导工作的中国工程院院士、华南农业大学教授罗锡文介绍说,此次无人水直播运用了“基于北斗的农业机械自动导航作业关键技术及应用”的项目成果,用无人驾驶水直播机播种的“太空稻”面积约30亩,每亩播种量达2.5千克,省去育秧、运秧、插秧的环节,预计7月初开始收割,亩产量将达500千克以上。

摘要： 12021年工作回顾2021年是“十四五”开局之年,全省各级农业农村部门紧紧围绕乡村振兴战略和农业农村现代化发展目标,着力补短板强弱项,奋力推动农机化向全程全面高质高效转型升级,实现了“十四五”农机化发展良好开局。一是农机装备结构持续优化。主要农机装备加快向高性能、大功率的智能化、绿色化、联合复式作业机具发展,全年新增大中型拖拉机1.35万台、联合收割机2.18万台、插秧机1.06万台,智能农机装备增量扩面,新增自动导航、辅助驾驶、智能监测终端等农机装备以及植保无人飞机2万余台(套).

摘要： 为为探究无人驾驶高速插秧机的作业效果,将前装和后装自动导航系统的无人驾驶高速插秧机与人工驾驶高速插秧机作为试验对象,围绕行驶性能、插秧作业效果和经济效益3个方面开展田间作业对比试验研究。结果表明:前装自动导航系统高速插秧机的直线精度为2.95cm,第2行和第3行的行间平均偏差分别为4.82cm和4.51cm,平均每公顷作业人工成本为134.24元;后装自动导航系统高速插秧机的直线精度为2.83cm,第2行和第3行的行间平均偏差分别为4.37cm和4.30cm,平均每公顷作业人工成本为139.89元;人工驾驶高速插秧机的直线精度为8.50cm,第2行和第3行的行间平均偏差分别为19.74cm和10.89cm,平均每公顷作业人工成本为241.36元。相比人工驾驶高速插秧机,无人驾驶高速插秧机具有更高的直线精度、更小的作业行间距平均偏差和更好的经济性。。

摘要： 信息技术的高速发展和无人技术领域的巨大进步,无人设备在很多方面得到了越来越广泛的应用,它们不仅能辅助人类完成许多工作,甚至替代人类完成某些具有危险性的特种任务。信息技术与现代工业相结合使无人设备尽可能的协助人类完成工作,减轻人类负担是当前无人化发展的一个趋势。

摘要： 为了提高农业无人机的导航效率和导航精度,将区域链技术引入到了导航系统的设计上,从而提高了系统对大数据的处理能力,实现了农机导航数据的共享,对于提升无人机协同作业能力具有重要的作用。采用粒子群算法对基于区块链技术的导航系统进行了优化,通过粒子群算法对路径进行规划,提高了农机导航的智能化程度。以无人机自主转弯为例,对农业无人机导航系统进行了测试,结果表明:采用基于区块链算法的导航系统具有较高的导航精度,且采用粒子群算法优化后,可以进一步降低导航的误差,对于提升农业无人机的自动导航水平具有重要的意义。

摘要： 在农村劳动力老龄化趋势越来越明显的形势下,农机购置补贴方案提出“大力推广节能环保、精准高效农业机械化技术,促进农业绿色发展”要求,在主要农作物播种作业中,推广自动导航辅助驾驶系统(NGP)大势所趋。“十三五”以来,滦南县选择小麦、玉米、花生三种农作物,探索推广NGP播种作业新模式,并与人工驾驶拖拉机传统模式比较,作业质量试验分析表明,采用NGP拖拉机为动力协同播种机作业不仅优势明显,而且从根本上解决了传统农作物种植布局不规范等问题。

摘要： 针对拖挂大载荷机组设备的特种车辆高精度路径跟踪问题,将纯追踪算法和积分控制算法有机结合,提出了一种基于离散路径的自动导航方法。首先介绍了车辆运动学模型、纯追踪算法模型、极限转角问题以及大载荷引起的导航静差问题。然后对纯追踪算法中预瞄点坐标的计算方法、车辆极限转角确定方法以及积分控制算法进行了详细阐述。通过对实验数据的整理和分析,得到如下结果:特种车辆在拖挂10 t载荷且最大行进速度为6 km/h时,路径跟踪最大横向偏差为0.15 m,平均偏差不超过0.1 m。

摘要： 为实现设施园艺内农业机械的自动导航,提出一种基于无模型自适应控制(model-free adaptive control,简称MFAC)车辆路径跟踪方法。采用4个超宽带(UWB)基站组建室内无线定位系统,并与WT901C光纤陀螺仪组合使用,获取试验样车与期望路径之间的横向偏差和航向偏差。建立预瞄偏差模型,并采用无模型自适应控制器来动态确定纯追踪算法中的前视距离,最终实现路径跟踪。对比试验结果表明,在4种不同的初始状态下进行直线跟踪时,本研究方法的平均偏差分别为0.102、0.079、0.181、0.084 m,达到稳定状态后,其稳态偏差变化范围在0.013~0.033 m之间;在矩形路径跟踪时,平均偏差为0.139 m,本研究方法明显优于采用固定前视距离的纯追踪模型,满足农业设施内狭窄空间中运输作业的精度要求,可为设施园艺农机导航提供新思路。

摘要： 本文论述了精准农业生产的特点和对农业装备的要求,自动导航拖拉机的关键技术卫星定位系统、自动导航系统、转向控制系统的结构及原理;分析了自动导航拖拉机的在精准农业的生产中的作业和应用中存在的问题.

摘要： 综述全球卫星导航系统国内外现状和发展趋势,以美国Trimble Autopilot自动驾驶系统为例,阐述GPS自动导航系统的组成与使用,在拖拉机上应用GPS自动导航系统,具有提高田间作业质量和作业效率、减轻驾驶员劳动强度、缓解一线高水平驾驶员匮乏与田间标准作业标准高的矛盾等特点,操作简单,使用方便,是一项值得推广应用的实用新技术。

摘要： 自动导航是现代民用飞机的必备功能,获得导航图像深度信息对于自动导航系统具有重要意义.立体匹配是获取深度图像的最有效率和应用前景的方法.本文介绍了立体匹配的基本原理,对比分析了现有算法的优缺点,对于失配率低、效果好但速度慢的置信度传播算法进行了优化改进,并和原始算法对比分析,结果表明改进算法在牺牲少量精度情况下,提高了算法的执行速度,能够更好地应用于自动导航场景中.

摘要： 综述国产播种机在播种作业中存在的问题,阐述进口玉米精量播种机作业特点,通过4年的使用证明,播种作业完全可以满足农业生产要求.实现施肥准确,播种深浅一致,种子分布均匀,种植户节本增效效果明显.与GPS自动导航系统配套使用,可提高田间作业质量和作业效率,机械户通过作业费收入3年可收回播种机投资,实现机械户和种植户双赢,是一项实现玉米高产的值得推广应用的实用新技术.

摘要： 针对四轮农业车辆的行驶特性和特殊的作业环境,本文提出一种基于BUG的农业车辆避障算法,使有限探测范围的自主农业车辆,能在未知环境下避开障碍物到达预定目的地或重回预定轨道。算法采用两种行走模式,以“相遇点”和“脱离点”作为切换标志,绕障碍物行走以“转弯-直线前进”交替切换的分段行走方式进行。使用“虚拟触角”直观表示车辆前方的通行状态。使用“触须”概念来预测车辆转弯效果,充分利用传感器信息,依靠一系列圆弧形“触须”选择出车辆最佳的转弯路线。以四轮差动驱动轮式机器人作为实验平台,建立了其运动学模型,在仿真环境下对算法进行验证,机器人在多种环境下均能顺利到达目标点,结果表明算法可行。

摘要： 本文介绍了了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统，提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗。以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策，构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5cm,平均偏差不超过2cm；当车速为0.6m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8cm,平均偏差不超过4cm。

摘要： 为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明,路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径.直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.

摘要： 为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明,路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径.直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.

摘要： 为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明,路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径.直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.

摘要： 为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明,路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径.直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.

摘要： 本发明涉及一种自动开启导航页的路由器及自动开启导航页的方法，所述路由器包括：LAN口，用于监测终端发送的http包；提取模块，用于当LAN口监测到终端发送的http包通过时，提取所述http包中的MAC地址；MAC地址表，用于存储本地已访问过的MAC地址；查阅模块，用于在所述MAC地址表中查询是否存在所述http包中的MAC地址，若存在，则允许所述http包通过，若不存在，则返回预置的导航页;存储模块，用于将所述http包中的MAC地址存入所述MAC地址表中，能够根据终端发送的http包中的MAC地址判断该终端是否为首次通过路由器访问网络，当判断为首次时，可直接转入导航页，并提示用户安装服务软件，从而有效地改善用户体验。

摘要： 本发明涉及一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动行走设备，所述导航模组包括模组壳体和导航主板，其特征在于，所述减震装置设置在模组壳体和导航主板之间，且导航主板通过减震装置安装在模组壳体上。本发明采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到IMU。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。减震装置的结构便于安装，节省组装工时。

摘要： 本发明涉及一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动行走设备，导航模组包括模组壳体和导航主板，所述减震装置的上部安装在导航主板上，减震装置的下部安装在模组壳体的内壁表面上。本发明采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到IMU。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。本发明采用的减震装置结构，一端设有带导向柱的卡口，另一端设计为安装口，内部为球形腔体，这样在应用中只需要在其中靠内侧的部件上开孔，相对外侧的部件上做对应的球头壳体安装柱，减震装置的结构避免了在壳体上开孔，便于整体模组的防水防尘处理。

摘要： 本实用新型涉及一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动行走设备，导航模组包括模组壳体和导航主板，所述减震装置的上部安装在导航主板上，减震装置的下部安装在模组壳体的内壁表面上。本实用新型采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到IMU。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。本实用新型采用的减震装置结构，一端设有带导向柱的卡口，另一端设计为安装口，内部为球形腔体，这样在应用中只需要在其中靠内侧的部件上开孔，相对外侧的部件上做对应的球头壳体安装柱，减震装置的结构避免了在壳体上开孔，便于整体模组的防水防尘处理。

摘要： 本实用新型涉及一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动行走设备，所述导航模组包括模组壳体和导航主板，其特征在于，所述减震装置设置在模组壳体和导航主板之间，且导航主板通过减震装置安装在模组壳体上。本实用新型采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到IMU。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。减震装置的结构便于安装，节省组装工时。

摘要： 本发明公开的是一种自动导航车的驱动悬挂装置，悬挂在车架下面，包括驱动轮组、安装板，所述的驱动轮组固定在安装板下面，所述的安装板两侧边分别固定有侧护板，所述的侧护板下侧角与所述的车架铰接；所述的安装板上面横向固定有压力调节装置，所述的压力调节装置可调节地向所述的车架施加压力。本发明还公开了一种具有该驱动悬挂装置的自动导航车。本发明方便驱动轮组压力调节，利于车架底盘空间的利用。

摘要： 本发明提供了一种自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统，属于自动导航车技术领域，包括步骤：S4：根据第一直线距离信息和第二直线距离信息，基于直角梯形平行线之间的几何关系获取虚拟量；S5：根据虚拟量结合PID控制方法通过预设公式获取当前行进方向与电磁导航线的偏移角度信息；S6：通过控制器根据偏移角度信息控制导向轮进行导向角度修正。本发明通过将虚拟量与PID控制相结合，计算得到偏移角度信息，使得自动导航车可以根据偏移角度实时修正行进方向，能够与电磁线保持较小的误差，本控制方法精度高、计算速度快、实用性强，大大减小了自动导航车的偏移率。

摘要： 本发明提供了一农机自动导航方法、农机自动导航系统以及农机，其中所述农机自动导航方法包括如下步骤：基于关于一作业区域的历史参考位置信息和关于一农机周围环境的实时图像信息生成一农机行驶指令；和基于所述农机行驶指令在所述作业区域自动导航所述农机。

摘要： 一种自动导航云服务器，应用于一场景内，所述自动导航云服务器包括运输车、目的地、摄像装置及云服务器，所述云服务器规划所述运输车行驶向所述目的地的参考路径，所述摄像装置拍摄所述运输车的影像，所述云服务器根据所述影像分析所述运输车的当前位姿信息及根据所述参考路径给出所述运输车的前向参考点的理想位姿信息，并根据所述运输车的当前位姿信息及前向参考点的理想位姿信息计算出所述运输车的行驶控制指令，所述云服务器传送所述行驶控制指令至所述运输车，以控制所述运输车根据所述行驶控制指令行驶向所述目的地。还提供了一种自动导航控制方法。

摘要： 本实用新型涉及一种自动导航系统及具有该自动导航系统的导航车。自动导航系统包括：多个标记物依次布设于车体的运动路径上；相机，安装于车体上，相机能够识别标记物的形状；控制器，安装于车体上，控制器与相机通信连接，控制器能够根据相机检测到的标记物的信息得到车体的位姿信息，并控制车体的运动姿态调整。上述自动导航系统中的标记物设置方便简单，其对铺设环境没有特殊要求，能够有效避免常规自动导航系统中通过磁条编码的方式进行站点管理所带来的工作量繁重的缺陷。同时，标记物很容易被相机所识别，保证了相机的特征识别稳定性，使得站点管理方便、稳定。而且，上述自动导航系统还能够实现车体位姿的精细调整。