稳定平台

摘要： 配备机械式稳定平台的自动垂直钻具,由于无电子元件、耐高温性能好、成本相对低廉,是深井钻井中防斜打直的较好选择,但如何进一步提高该工具的纠斜精度是一个难点。为此,针对机械式稳定平台的动力学特性,基于典型的稳定平台结构及其工作原理,建立了机械式稳定平台理论分析模型及Adams动力学模拟模型,通过理论计算及模拟计算,研究了影响稳定平台性能的因素,确定了影响机械式稳定平台性能的主要因素及其影响规律。研究得出:偏重块长度和内外半径、井斜角和盘阀间动摩擦系数对稳定平台性能的影响较大。根据研究结果,总结出该机械式稳定平台结构参数的优化方向以及推荐取值,可为进一步优化设计机械式稳定平台的自动垂直钻具提供参考。

摘要： 对航天器或者雷达天线进行隔振是减少其受到振动载荷的有效方法。采用一种基于3-SPR并联机构的稳定平台进行主动隔振。建立上平台坐标系、下平台坐标系、全局坐标系,分析推导3个坐标系的姿态变换矩阵,将3-SPR并联机构作为稳定平台进行运动学和静力学特性分析,建立包含下平台和上平台同时运动的运动学公式及其静力平衡方程和静力传递矩阵,提出主动隔振原理和隔振控制方法,并进行算例验证。为该并联机构稳定平台的优化设计和工程应用奠定理论基础。

摘要： 针对某机载平台中钢丝绳传动带来的非线性误差及外部扰动等因素直接影响平台相机成像质量的问题,提出一种模糊自适应前馈补偿的控制策略。首先对钢丝绳传动机构和高精度直流伺服电机进行了建模,并建立了摩擦模型,为转台速度环控制回路引入模糊自适应PID控制器。设计出前馈补偿和模糊自适应控制器的复合控制策略。Matlab仿真结果以及实验表明该复合策略能有效消除飞机振动和钢丝绳非线性带来的抖动,转台的稳定精度从1 mrad提高至0.2 mrad,大幅地提高了成像质量。

摘要： 微机电系统(MEMS)陀螺仪作为平台姿态传感器,提供伺服闭环控制的反馈信息。因此陀螺仪良好工作,有益于稳定平台的精度。针对稳定平台在高冲击力条件下性能较差的问题,分析了MEMS陀螺仪输出信号的特点。基于MEMS陀螺仪工作原理,采用质量-弹簧-阻尼系统构建高冲击力条件下的数学模型,并提出了相应的动力学方程。通过求解相关方程,可以得到高冲击条件下MEMS陀螺仪输出的解析解。基于MEMS陀螺仪的力学特性,分析了解析解的瞬态和稳态特性。分析结果表明,在高冲击力条件下,MEMS陀螺仪输出的实际值与理论值并不一致。因此,它不能作为伺服闭环控制的反馈信息。为后续闭环控制方法提供了一些依据。

摘要： 稳定平台企业及其共生中小微企业的发展预期,以平台企业发展带动中小微企业纾困,能够推动服务业加快恢复,助力稳住经济大盘。国务院近日印发的《扎实稳住经济的一揽子政策措施》提出,充分发挥平台经济的稳就业作用,稳定平台企业及其共生中小微企业的发展预期,以平台企业发展带动中小微企业纾困。

摘要： 随着小型无人机在不同领域的发展,与之配合的稳定平台需求日益增加,尤其对于小型化、高精度的要求也越来越高。本文针对小型无人机设计了一种小型光电稳定平台,采用两轴两框架的结构并对稳定平台整体应用了模块化设计,根据不同需求可更换负载,具有体积小、质量轻的特点;利用Creo三维软件建模并通过Ansys仿真软件对关重结构刚度进行仿真分析,结构设计均满足总体要求。

摘要： 某型雷达装上舰艇后,平台系统受条件限制只能进行有限指标的测试,平台的跟踪精度、角速度、角加速度等无法测试。该检测仪采用计算机技术和DSP技术的配合,模拟海上摇摆情况,向雷达平台系统发送阶跃、等速、大角度调转、正弦等信号,同时通过对回传的信号实时进行分析,从而完成各种特性检测。

摘要： 针对某稳定伺服平台试验出现的失稳现象,在简单介绍其工作原理基础上,重点分析失稳故障机制,根据伺服控制软件中断设置情况,对各中断服务程序依次进行功能解析,结合现场故障代码表述,发现UART0中断功能在试验状态下未按要求关闭;且存在中断优先级排序不合理的问题,由此将故障定位为软件可靠性设计缺陷。结合现有设备环境,利用禁用UART0中断服务程序且增加UART0中断服务程序错误触发后立即退出的设置方法,有效屏蔽外界干扰,提高设备可靠性。将前后两版伺服控制软件进行试验对比,验证了措施有效,通过对此软件设计缺陷在极端情况下引发的风险及解决措施的思考,对未来软件设计工作给出了一些启示。

摘要： 设计了一种舰载的伺服稳定平台,该稳定平台采用地平式双轴转台的结构形式,用于加装负载并完成指向精度标校功能,可在船体航行和系泊状态下隔离船摇影响,稳定负载指向功能;文中给出了伺服稳定平台的结构形式,并进行了有限元仿真分析.

摘要： 框架式稳定平台中的装调误差影响视线角速度的测量精度.给出了框架轴系偏差的数学描述,在此基础上研究了轴系偏差和陀螺敏感轴交叉耦合情况下三自由度框架式红外稳定平台对视线角速度的计算方法.并比较了这两类装调误差对视线角速度测量精度影响的大小.仿真结果表明,通过对装调误差补偿,视线角速度的测量精度可显著改善.所得结果对新型框架式稳定平台系统的误差指标分配具有重要的参考价值.

摘要： 光纤陀螺稳定平台以光纤IMU作为姿态测量器,可以提供高精度的姿态基准、隔离载体运动.稳定平台姿态控制精度评估问题是稳定平台姿态控制的关键技术和难点之一.本文针对高精度稳定平台的姿态控制精度评估问题,提出了一种基于光学系统的测量方法,设计了完整的试验系统和动、静态试验方案,通过理论分析验证了试验方案的有效性.该试验系统已经应用于某型重力仪光纤陀螺稳定平台姿态控制精度的测定试验中,结果表明了该方法的有效性,并适用于其他稳定平台的精度检测.

摘要： 舰载雷达稳定平台具有两个自由度,分别用于补偿舰体的纵横摇角度,同时还要克服摇摆运动导致的惯性力矩.舰船的摇摆运动是一种动态频率分布在有界集且连续、可微的曲线,设计了一种前馈—输出反馈控制律,使用高增益观测估计摇摆运动的微分信息,仿真结果表明该控制律补偿舰体耦合扰动效果明显,系统稳态跟踪误差指数收敛至原点,最后进行了试验验证,系统动态跟踪误差小于0.05°,表明了所设计控制律在工程应用中的有效性.

摘要： 本文介绍了二维稳定平台的基本组成，并且从常用的驱动机构、角度反馈单元、零位标校装置及限位单元的设计方案出发，总结了在工程实际应用当中遇到的问题，给出了各白的优化方案。优化后的设计方案经过实际工程应用，满足无人机运行时冲击、振动及过载的工况环境，为以后的类似结构设计提供一定的参考，提高设计效率。

摘要： 根据某无人机系统的技术指标要求和功能特点,设计了一款两轴两框架的轻小型稳定平台,选取方位—俯仰型,伺服电机间接驱动齿轮传动机构的结构形式,有效减少了整机的重量,并且结构紧凑轻巧.通过对轴系精度进行分析以及驱动载荷估算,完成了平台的详细结构设计.该稳定平台体积小、重量轻、可靠性高,可满足实际需求,并具有一定的推广价值.

摘要： 基于方位特征集理论和单开链单元，研究了少自由度并联稳定平台拓扑结构设计方法．以一平移三转动并联稳定平台为例，介绍了少自由度并联稳定平台拓扑结构综合的详细步骤，得到了多种符合条件的拓扑结构类型。设计人员可结合具体性能指标和其它设计要求，从中优选出最优机拓扑结构．

摘要： 本文在对XSAR伺服系统稳定平台的三个轴的模态分别进行了分析，得出结果。并且对三轴稳定平台的模态分析方法进行研究。

摘要： 基于运动学分析，设计了两轴稳定平台控制系统。根据机构学原理描述平台结构，完成了运动学分析和计算。详细介绍了控制系统硬件原理，并基于XPC环境开发了控制系统软件。试验结果表明，基于XPC环境的实时控制系统能够实现对两轴稳定平台的实时高精度控制。

摘要： 无人机载相机稳定摄像系统被广泛的应用于大地测量、军事侦察等相关领域、在用于隔离载机俯仰、横滚所带来扰动的稳定平台中占据重要的位置;稳定平台的速率稳定算法是研究稳定平台系统的基础和前提,因此为了更好的研究稳定平台,进而研究无人机摄像系统,故本文对速率稳定算法进行了相关的理论推导;这里首先分析了隔离角运动的原理,研究了载机扰动和电机补偿角速度在末端坐标系下的表示,并求解出电机补偿角速度的数学表达式;最后通过研究陀螺的安装位置对电机补偿角度的影响来确定陀螺较佳的安装位置.

摘要： 环境因素的动态变化将会对车载/舰载平台的稳定性能产生影响.通过综合自然环境SNE的建模原理和方法对影响车栽/舰载平台稳定性能的环境因素(主要包括地形、海洋以及大气因素中的风)进行建模;结合PID控制理论,对稳定平台的控制系统进行建模;将MATLAB与开源三维渲染引擎OGRE结合构建车载/舰载平台运动受环境影响的仿真系统.通过改变环境属性值,对比分析不同环境情况下的平台运动稳定性能.仿真结果表明,将SNE的影响作用于平台稳定性仿真系统中,是可信地评价稳定平台控制系统性能的重要保障.

摘要： 分析了现有几种声学多普勒流速剖面仪(ADCP)比测方法的优缺点,提出了基于稳定平台交替测量的ADCP同步比测方法,讨论了良好同步比测试验所需满足的条件,并以声学所研制的150kHz自容式ADCP与RDI公司同类型ADCP的吊放同步比测和潜标同步比测试验为例验证了比测方法的可行性,给出了海上潜标同步比测试验的统计结果.相对其它比测方法,基于稳定平台交替测量的ADCP同步比测方法更为客观和可信。

摘要： 本发明公开了一种海上火箭发射的稳定控制平台、稳定控制方法，包括：姿态监测单元实时监测承载单元的当前姿态数据；后短期姿态预报单元预测承载单元的后短期姿态并获得后短期姿态预报数据；稳定控制单元基于后短期姿态预报数据生成纠偏复位信号并发送至执行单元；执行单元基于稳定控制单元发送的纠偏复位信号及时响应，驱动承载单元纠偏复位，保持承载单元及其上的待发射火箭始终处于水平状态。本发明能够解决海上火箭发射影响最大的风浪流作用下平台纵摇、横摇问题，确保平台即使在风浪流作用下也能够始终保持在一个相对水平的姿态，提高海上平台火箭发射在海洋环境风浪流作用下的发射稳定性，满足海上平台火箭发射要求。

摘要： 本发明公开了一种基于ADRC的船载三自由度并联稳定平台稳定控制方法，具有不依赖于船载三自由度并联稳定平台精确数学模型的优点，有效解决船载三自由度并联稳定平台存在的动态不确定、时常变化的风浪引起的船舶摇荡运动对平台造成的扰动不确定问题，且该方法控制方案设计简单，易于工程实现。本发明使用扩张状态观测器很好地估计船载三自由度并联稳定平台存在的动态不确定及扰动不确定，并用于抑制扰动，尤其对船载三自由度并联稳定平台这种存在不可预知的海洋环境扰动的大负载对象，具有良好的控制效果。扩张状态观测器良好的估计精度不仅有效提高了船载三自由度并联稳定平台稳定控制精度，且能节省传感器，降低控制系统成本。

摘要： 一种应用于稳定平台控制系统的遗传退火粒子群混合算法，属于一种稳定平台控制系统算法。本发明针对现有的缺陷，提供了一种控制效果好、响应迅速、抗干扰能力强、精度高、超调小、收敛速度快的控制算法。本发明中，随机产生初始解群，将各个粒子位置解带入ADRC算法中，以本发明适应度函数形式确定各个粒子对应的适应度值和全局极值；更新粒子速度和位置，重复上述操作，更新当前个体极值和前全局极值；计算给定粒子新旧位置的适应度之差E，差值小于0，接受新解；差值大于0，则以exp(‑E/T)>rand(0，1)概率性接受新解，直至达到平衡状态，输出最优全局极值，即得到自抗扰控制器最优参数。本发明主要用于稳定平台的粒子群优化。

摘要： 本发明公开了一种光电稳定平台电磁兼容装置及光电稳定平台。本发明的光电稳定平台电磁兼容装置包括金属盒体，第一连接器以及第二连接器。所述金属盒体上设置有容纳腔。所述第一连接器设置在所述金属盒体上，并用于传输高频信号。所述第二连接器设置在所述金属盒体上，并用于传输低频信号。本发明还公开了一种包括上述光电稳定平台电磁兼容装置的光电稳定平台。

摘要： 本发明涉及一种稳定平台的测试技术，具体涉及一种机载稳定平台稳定精度检测装置及其测试方法。解决了现有机载稳定平台稳定精度检测方法无法准确、客观、快速的测量指向稳定精度的技术问题。本发明装置包括二维旋转调整平台、第一平面反射镜、多自由度摇摆台、第二平面反射镜、双坐标自准直仪、计算机以及三个独立的隔震平台；二维旋转调整平台设置在稳定平台底部；第一平面反射镜设置在二维旋转调整平台底部；多自由度摇摆台与稳定平台固定连接；计算机与双坐标自准直仪电连接；双坐标自准直仪发出的自准直光依次经过第二平面反射镜和第一平面反射镜后，从第二平面反射镜返回至双坐标自准直仪，得到指向偏差X值和Y值。

摘要： 本发明公开了一种用于水面漂浮的三轴稳定平台的稳定控制方法，包括如下步骤：步骤一，采集漂浮平台姿态信息数据和稳定平台自身的姿态信息数据；步骤二，根据步骤一采集的数据得到横摇补偿电机的控制量和纵摇补偿电机的控制量；通过驱动电机带动梯形丝杠机构上下运动从而控制稳定平台上台面的水平；步骤三，根据步骤一采集的数据得到漂浮平台的偏航信息，并根据偏航信息得出方位电机的修正量，控制方位电机驱动方位减速机相对大地坐标进行稳定旋转；步骤四：通过步骤二、步骤三完成稳定平台的稳定性控制。通过本发明，可以实现快速的解算出漂浮平台的姿态信息。

摘要： 一种用于机载光电稳定平台的稳定直流供电转换控制电路。本发明提出一种具有升压功能的供电转换控制系统电路，包括主功率电路、电压比较电路、升压充放电电路以及电压输出电路；主功率电路连接机载直流电源输入端V

摘要： 本发明公开了一种伺服稳定平台的补偿式稳定控制方法：(A)建立车体空间直角坐标系、伺服稳定平台的球坐标系；(B)将三个速率陀螺固定在平台底座的安装基准面上，分别用于敏感车体的航向角速度、纵摇角速度、横摇角速度；(C)将速率陀螺敏感车体的各角速度投影到伺服稳定平台的方位轴和俯仰轴上；(D)将投影后的角速度、角速度积分分别补偿到控制回路的速度环、位置环。本发明可消除非线性干扰的影响，使速度环路校正器获得增益，提高系统带宽和抗扰动能力，陀螺积分产生的漂移通过手柄或图像取差器消除；敏感车体扰动的速率陀螺数据也可提供给车上其他伺服控制设备，相比反馈稳定方式，减少了安装的速率陀螺数量，降低了设备成本。

摘要： 本实用新型涉及稳定平台及其稳定平台光轴调节装置，稳定平台光轴调节装置，包括支架，支架上设置有用于调整第一传感器对应位置高度的调节件及用于在第一传感器调整后对第一传感器进行锁紧固定的锁紧螺钉，支架上设置有轴线沿上下方向延伸的高度调节螺纹孔，调节件螺纹连接于所述螺纹孔中。本实用新型解决了现有技术中通过增减调节垫片调整光轴平行而导致调节不精确的技术问题。

摘要： 本实用新型公开了一种具有稳定效果的船载光电系统稳定平台，属于船载光电系统技术领域，其包括支撑底座，所述支撑底座的上表面与三个支撑轴承座的下表面固定连接。该具有稳定效果的船载光电系统稳定平台，通过设置转轴、伺服电机、第一调节框、调节杆、电动伸缩杆、第一伸缩杆、弹簧和稳定平台本体，使调节杆在移动过程中能够通过第二调节框和第一支撑块对调节台的位置进行调整，从而使得调节台通过第一伸缩杆、弹簧对稳定平台本体的位置进行调整，进而实现稳定平台本体另一边的角度的偏移，能够使得稳定平台本体整体适应船体的偏移，从而提高了稳定平台本体的稳定性，避免稳定平台本体表面的设备出现掉落的情况。