机载相机稳定平台速率稳定算法研究

摘要

无人机载相机稳定摄像系统被广泛的应用于大地测量、军事侦察等相关领域、在用于隔离载机俯仰、横滚所带来扰动的稳定平台中占据重要的位置;稳定平台的速率稳定算法是研究稳定平台系统的基础和前提,因此为了更好的研究稳定平台,进而研究无人机摄像系统,故本文对速率稳定算法进行了相关的理论推导;这里首先分析了隔离角运动的原理,研究了载机扰动和电机补偿角速度在末端坐标系下的表示,并求解出电机补偿角速度的数学表达式;最后通过研究陀螺的安装位置对电机补偿角度的影响来确定陀螺较佳的安装位置.