激光跟踪仪

摘要： 工业机器人是推动智能制造转型升级的关键设备,其使用越来越广泛。我国的机器人产业蓬勃发展,但大而不强。性能是机器人产业发展的重要瓶颈,国内外已经开展了较多的相关研究。本文就工业机器人关键整机性能参数的测试方法、设备以及关键成果的相关文献进行综述,指出制约工业机器人性能测试技术发展的主要问题,并对其应用前景进行展望。

摘要： 随着柔性制造技术的发展,工业机器人离线编程技术应用越来越广泛,在不示教的情况下让机器人完成制孔、打磨等作业,则要求它本身的绝对定位误差尽可能的小。本文根据新松SR10C机器人的D-H参数建立相应的运动学模型,利用激光跟踪仪标定机器人基坐标系与工具坐标系从而建立机器人坐标与跟踪仪坐标之间的转换关系,采用最小二乘法与圆周法结合的方法辨识出机器人的D-H参数并替换原有机器人控制算法中相应的参数,该方法得到的机器人末端位置误差均方根1.004mm是补偿前的12.5%,姿态误差(X-Y-Z欧拉角Rx,Ry,Rz)均方根(0.059°,0.035°,0.015°)小于补偿前的(0.802°,0.712°,0.811°)。

摘要： 针对六自由度工业机器人挂载柔性负载时由于运动状态的突变及其内部零件的柔性引起的负载振动问题,设计了一种立足于输入整形的振动抑制方法。为了有效地抑制柔性负载的残余振动,对机器人柔性负载进行数学建模,设计了一种零振动一阶微分输入整形器(ZVD),并针对现有的实验平台设计了一种立足于激光跟踪仪的振幅检测装置。实验结果表明:在机器人末端移动速度分别为45mm/s、55mm/s、75mm/s、85mm/s(随机取值)的情况下柔性负载残余振动抑制幅度均可达到90%以上,移动速度在85mm/s时,抑振程度最大,达到97.9%,说明该方法对柔性负载残余振动抑制效果十分明显。

摘要： 为精确规划激光跟踪仪的测量站位,提高飞机装配效率,本文提出基于虚拟力场的激光跟踪仪可测性量化判定方法。首先,根据测量中的距离约束、垂直测量角约束和障碍物可视性约束,构建激光跟踪仪可测性约束表达式。然后,引入虚拟力场,改进虚拟斥力公式,并定义阈值公式,构建障碍物可视性判定模型。最后,构建可测性矩阵,以实现激光跟踪仪的可测性量化判定。试验结果表明,与势能场法对比,基于虚拟力场的激光跟踪仪可测性量化判定方法具有较强的可行性和较高的准确率。

摘要： 为了提高智能物流分拣跟随机器人的自动化控制水平,提出基于深度学习的智能物流分拣跟随机器人设计方法。机器人的设计核心在于深度学习控制算法设计,建立智能物流分拣跟随机器人的空间位置和几何位姿参数分析模型,采用位置误差补偿方法实现机器的末端位姿参数跟随识别,在轨迹误差约束下,通过深度学习算法,实现对智能物流分拣跟随机器人的末端执行器构造,通过超微参数估计和鲁棒性参数识别的方法,结合激光跟踪仪器测量装置,实现智能物流分拣跟随机器人的输出终端控制设计。

摘要： 目的:设计并实现了一种膝关节置换手术导航系统精度的精确检测方法,可对膝关节置换手术导航系统的参数进行测量与定量分析。方法:检测系统采用激光跟踪仪、定位靶球和骨锯模拟工装采集导航系统的定位平面空间坐标,依据定位靶球的空间位置计算得到导航系统的定位精度,实现了导航系统精度的精确检测。结果:本检测方法在某品牌的膝关节置换手术导航系统上进行了多次实验与分析,计算得到导航系统的定位位置准确度、定位位置重复性、定位姿态准确度、定位姿态重复性等检测数据,并对检测数据进行有效性分析。结论:本检测方法操作简洁,可重复性高,检测数据准确,可有效帮助技术人员完成导航系统的定位精度检测工作。

摘要： 定子调同心度是吊入式定子结构高功率密度电机的关键制造工艺,不同调整方法的调整效果、耗费的人工都不相同。鉴于此,分析了气隙调整法、同心度调整法调整定子同心度工艺的缺点,介绍了利用激光跟踪仪调整定子同心度的具体方法,通过相关分析确认基于激光跟踪仪的3D视图评价法是定子调同心度的最佳工艺。

摘要： 摄影测量技术属于近年来在飞机装配领域中最前沿的数字化检测技术之一,它以较低的经费、灵活的操作、较高的检测精度、大部件及大测量范围等特点在数字化制造及检测领域得到了迅速的推广。文章介绍了摄影测量系统的组成、摄影测量技术的原理及特征,并选取典型装配件对摄影测量技术在飞机装配中的实施方案及检测步骤进行讨论。

摘要： 三坐标测量机是风电行业零件尺寸和形位公差测量的首选设备。随着风电齿轮箱零件尺寸增大和重量增加,零件加工后测量运转过程更加复杂和困难,且在三坐标测量室等温时间以及测量时间长,影响生产节奏。为了满足生产要求,保证大尺寸零件及时快速测量,根据企业实际情况,研究使用激光跟踪仪进行大尺寸零件的尺寸和形位公差的在线测量,具有一定的现实意义。

摘要： 激光跟踪仪是工业测量系统中一种高精度的大尺寸测量仪器,可用于检查大尺寸零部件、测量机床几何误差、校验三坐标测量机、校准机器人以及逆向测绘零部件。分析其组成及原理,通过现场实际操作判定激光跟踪可检测机车车辆零部件,证明激光跟踪仪适用于机车车辆检修领域,可积极推广使用。

摘要： 两维平面扫描系统是一种常用于各类相控阵体制天线内场调试的机械装置,具有体积庞大、测试参数众多、不易测量等特点.本文从两维平面扫描系统的主要技术指标入手,提供了一种使用激光跟踪仪测量其各项参数的方法,并对测量过程中影响结果的不确定度分量进行分析.

摘要： 为了实现激光跟踪仪与机器人的坐标系转换,提出了一种基于多位姿约束的坐标系转换方法.首先,该方法仅需在机器人末端固定一靶点,控制机器人运动多个位姿,并同时用激光跟踪仪测量靶点坐标,无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各类执行器的工业机器人系统.然后,该方法通过多姿态约束同步标定靶点坐标及机座坐标系,并设计非线性优化算法,经实验验证,具有良好的鲁棒性,可有效的减小因机器人运动模型不准确引起的转换误差.

摘要： 航天飞行器装配是航天飞行苦苦制造中的重要环节之一,在很大程度上决定了航天飞行器的最终质量、制造成本和周期,是整个航天飞行器制造的龙头、关键和核心.本文介绍了激光跟踪仪的测量原理及功能,结合实例介绍了其在飞行器装配检测中的应用.

摘要： 提高X射线反射镜的安装精度,是降低光子通量损失和成像束斑弥散的有效手段之一.本文介绍了一种基于激光跟踪仪的非接触式镜面标定方法,并开展了初步实验研究.以三坐标测量仪的标定值作为参考,分别对比了非接触式标定与常规测量臂标定的结果,验证了方法的可行性.

摘要： 精密跟踪转台是高精度飞秒激光跟踪仪的关键单元,其精度直接影响激光跟踪测量系统的总体精度,而跟踪转台的精度主要由轴系精度决定,因此跟踪转台的轴系结构设计以及对其轴系进行性能分析非常重要.文中首先对精密跟踪转台进行结构设计与建模,利用SAMCEF of rotor软件对二维转台2个轴系进行了仿真分析.根据激光跟踪仪性能要求与仿真结果对轴系结构进行分析与优化.最后通过搭建的二维转台验证了所设计轴系的可行性,能够满足激光跟踪仪跟踪转台高精度、高灵敏度和低跳动的要求.

摘要： 激光跟踪仪具有测量范围大、精度高等特点,在各个领域得到广泛应用.本文介绍了激光跟踪仪对天线的空间位置进行测量并对零位进行标定。

摘要： 针对长直轨道设备安装中的准直问题,提出一种结合全站仪和激光跟踪仪的简易准直测量方案.在仅有轴线首尾端控制点的情况下,无需建立三维控制网,仅利用高精度全站仪建立两端短直线基准,并以此确定激光跟踪仪坐标基准,实现直线中间段准直测量.实验结果表明,对于长约110米的实验轨道,该准直测量方案的平面直线度精度优于0.2mm,满足精密安装的要求,且安装效率和可靠性高,为其它类似工程提供了方案借鉴.

摘要： 武威重离子肿瘤治疗中心高能线爬升段上下跨度约为18m,由于超大超重元件的悬空安装和狭小的安装空间及通视条件不足,使得就位时磁铁的位置及角度与地面做标定时的不同,给准直安装工作带来了挑战.借助于激光跟踪仪和三维控制网通过多重坐标转换,探索了一种新的方法,消除了爬升段磁铁调节时角度带来的偏差,有效的提高了准直安装的工作效率,使得最后所有的磁铁安装各向安装误差均控制在0.10mm以内,其结果优于该装置的精度要求,为整体安装进度提前提供了有力保证.

摘要： 针对MA700型飞机的中机身下部总装装配方案的确定过程,结合现有装配工艺方法,应用DELMIA软件进行运动过程仿真分析,引入了先进的装配理念-以骨架和孔系为定位基准,采用了新的装配工艺方法,解决了装配过程中技术难题,满足了设计的要求.

摘要： 针对MA700型飞机的中机身下部总装装配方案的确定过程,结合现有装配工艺方法,应用DELMIA软件进行运动过程仿真分析,引入了先进的装配理念-以骨架和孔系为定位基准,采用了新的装配工艺方法,解决了装配过程中技术难题,满足了设计的要求.

摘要： 本发明公开了一种在测量三维空间中A、B两点的距离时，可将激光跟踪仪尽可能的移动到A、B两点连线的延长线上，并且使激光跟踪仪的指向方向与A、B两点连线尽可能的一致的激光跟踪仪专用工作台。本发明的专用工作台包括与激光跟踪仪的底座相匹配的安装座，以及用于调整该安装座的垂直角度调整装置、水平角度调整装置、水平平移调整装置以及上下升降调整装置。通过该工作台能够在测量过程中仅利用激光跟踪仪的干涉测量功能，避免了激光跟踪仪的水平转动和垂直转动，从而减小激光跟踪仪的测量不确定度，保证A、B两点的测长精度。另外，本发明还公开了一种激光跟踪测量方法。

摘要： 本发明公开了一种激光跟踪仪跟踪反射转镜与横轴平移误差检测方法，通过建立跟踪反射转镜与横轴平移误差检测方法的数学模型，利用激光跟踪仪干涉测量装置和跟踪靶球在特定空间位置测量得到几组观测量，进而计算出跟踪反射转镜与横轴的平移误差。

摘要： 具有目标感测单元用于目标跟踪和取向检测的激光跟踪仪。一种用于确定辅助测量仪器的位置并用于连续跟踪辅助测量仪器的激光跟踪仪，辅助测量仪器具有回射器和多个目标标记，其中目标标记按已知固定空间分布布置在辅助测量仪器上并实现为发射或反射光束，并且其中激光跟踪仪具有产生测量辐射的第一辐射源、具有距离测量功能的距离测量模块及用于确定被回射器反射的辐射在目标感测单元的传感器上的碰撞点并产生输出信号以控制精细瞄准功能和目标跟踪功能的目标感测单元，其特征在于，目标感测单元实现为确定被辅助测量仪器的多个目标标记反射或发射的光束在传感器上的碰撞点，并基于光束的碰撞点的分布确定辅助测量仪器的空间取向。

摘要： 本发明公开了一种激光跟踪仪的跟踪反射镜的快速安装方法及安装结构，适用于激光跟踪仪跟踪反射镜的快速精确安装。激光跟踪仪跟踪反射镜安装方法及装置包括轴系旋转轴线测量及跟踪反射镜法线测量；水平轴轴线通过安装在水平轴轴端的平面反射镜表示，反射镜调节机构实现轴线反射镜法线与轴线平行，跟踪反射镜法线通过五棱镜折光后与轴线平行，通过光电自准直仪可实时监视水平轴线与跟踪反射镜法线的垂直关系，该方法通过反射镜的位置误差测量与安装相结合实现一次性快速安装，有效提高生产装配效率，同时简化了仪器设计并提高了仪器稳定性，具有重要的工程应用价值。

摘要： 一种激光跟踪仪光斑位置敏感器PSD跟踪零点的标定方法，包括以下步骤：对方位电机与俯仰电机进行找零；调整光学跟踪镜镜面水平朝下，并保持镜面姿态；粗调阶段，旋转方位电机一周，形成一个封闭圆，并估算圆形轨迹的圆心；重新调整俯仰电机姿态，使得PSD光斑位置接近粗调圆心；再次旋转方位电机一周，则封闭圆形轨迹的圆心即为PSD的跟踪零点。本发明的方法不需借助任何外部器件即可实现零点标定，具有简便快捷、经济高效、准确实用的特点。

摘要： 本发明公开了一种在测量三维空间中A、B两点的距离时，可将激光跟踪仪尽可能的移动到A、B两点连线的延长线上，并且使激光跟踪仪的指向方向与A、B两点连线尽可能的一致的激光跟踪仪专用工作台。本发明的专用工作台包括与激光跟踪仪的底座相匹配的安装座，以及用于调整该安装座的垂直角度调整装置、水平角度调整装置、水平平移调整装置以及上下升降调整装置。通过该工作台能够在测量过程中仅利用激光跟踪仪的干涉测量功能，避免了激光跟踪仪的水平转动和垂直转动，从而减小激光跟踪仪的测量不确定度，保证A、B两点的测长精度。另外，本发明还公开了一种激光跟踪测量方法。

摘要： 本公开提供了一种直射式激光跟踪仪，应用于自动控制技术领域，包括：主体，方位转动机构与所述主体转动连接，用于控制光学测量机构方位转动，俯仰转动机构与所述方位转动机构连接，用于控制光学测量机构俯仰转动，光学测量机构设置于俯仰转动机构上，光学测量机构包括视觉成像模块和激光测距模块，视觉成像模块用于拍摄包含目标靶球的当前图像，激光测距模块用于发射激光束给目标靶球，并测量与目标靶球之间的当前距离值，电控箱，用于利用当前距离值和当前图像计算激光束与目标靶球之间的偏移角度值，并基于偏移角度值控制方位转动机构和俯仰转动机构转动。本公开还提供了一种目标跟踪恢复方法、电子设备及存储介质。

摘要： 本发明涉及仪器检测技术领域，尤其涉及一种激光跟踪仪跟踪能力测试装置及方法，其装置包括一维跟踪能力测试模块，所述一维跟踪能力测试模块包括长直线电机平台和短直线电机平台，所述长直线电机平台上设有长直线导轨，所述长直线导轨上滑动连接所述短直线电机平台，所述短直线电机平台上设有与所述长直线导轨垂直的短直线导轨，所述短直线导轨上滑动连接设有靶球的固定座；所述长直线电机平台和所述短直线电机平台均与控制单元连接。本发明可以产生不同半径的标准圆弧，在进行一维跟踪能力测试过程中，实现合作目标可变半径的标准圆弧轨迹，为评价激光跟踪仪提供更加有效的决策数据。

摘要： 本实用新型提供了一种新型激光跟踪仪二维校准辅助装置和激光跟踪仪校准系统，涉及仪器检测技术领域。新型激光跟踪仪二维校准辅助装置包括底座、立柱、头架以及配重件。底座用于连接于轨道并能够沿轨道滑动，立柱连接于底座且立柱的内部具有沿立柱的长度方向延伸的腔室。头架滑动连接于立柱的外壁，配重件设置于腔室内且能够沿立柱的长度方向滑动，配重件连接于头架，配重件上设置有弹性组件，配重件通过弹性组件与立柱的内壁抵接，并且弹性组件可相对于立柱的内壁滑动。激光跟踪仪校准系统包括上述新型激光跟踪仪二维校准辅助装置。新型激光跟踪仪二维校准辅助装置和激光跟踪仪校准系统稳定性好，精度较高。

摘要： 本实用新型涉及仪器检测技术领域，尤其涉及一种激光跟踪仪跟踪能力测试装置及方法，其装置包括一维跟踪能力测试模块，所述一维跟踪能力测试模块包括长直线电机平台和短直线电机平台，所述长直线电机平台上设有长直线导轨，所述长直线导轨上滑动连接所述短直线电机平台，所述短直线电机平台上设有与所述长直线导轨垂直的短直线导轨，所述短直线导轨上滑动连接设有靶球的固定座；所述长直线电机平台和所述短直线电机平台均与控制单元连接。本实用新型可以产生不同半径的标准圆弧，在进行一维跟踪能力测试过程中，实现合作目标可变半径的标准圆弧轨迹，为评价激光跟踪仪提供更加有效的决策数据。