激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法

摘要

为了实现激光跟踪仪与机器人的坐标系转换,提出了一种基于多位姿约束的坐标系转换方法.首先,该方法仅需在机器人末端固定一靶点,控制机器人运动多个位姿,并同时用激光跟踪仪测量靶点坐标,无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各类执行器的工业机器人系统.然后,该方法通过多姿态约束同步标定靶点坐标及机座坐标系,并设计非线性优化算法,经实验验证,具有良好的鲁棒性,可有效的减小因机器人运动模型不准确引起的转换误差.