姿态解算
姿态解算的相关文献在2000年到2022年内共计561篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、航空、无线电电子学、电信技术
等领域,其中期刊论文383篇、会议论文14篇、专利文献46816篇;相关期刊212种,包括科学技术与工程、光学精密工程、弹箭与制导学报等;
相关会议14种,包括第二届计量测试与航天发展论坛、2012中国制导、导航与控制学术会议、第十二届全国敏感元件与传感器学术会议等;姿态解算的相关文献由1573位作者贡献,包括于远航、刘石神、周士兵等。
姿态解算—发文量
专利文献>
论文:46816篇
占比:99.16%
总计:47213篇
姿态解算
-研究学者
- 于远航
- 刘石神
- 周士兵
- 周翟和
- 孔晓健
- 孙浩
- 尚克军
- 崔维鑫
- 朱进兴
- 王晓初
- 陈万通
- 严丹
- 刘俊
- 邓志红
- 卜雄洙
- 张凤登
- 张晓明
- 徐晓苏
- 曹咏弘
- 李俊
- 武元新
- 游霞
- 王录
- 王鹏宇
- 秦红磊
- 苏中
- 郭雷
- 陈熙源
- 韩奋凯
- 黄永鑫
- 丛丽
- 何川
- 刘世昌
- 刘凯峰
- 刘辉
- 卢世昕
- 吉寒冬
- 吴盘龙
- 吴简彤
- 姜文刚
- 孙希延
- 宋吉来
- 张春慧
- 张栋鹏
- 张翔
- 曾庆喜
- 朱建良
- 李海涛
- 李霞
- 杨奇峰
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高怡;
李东航
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摘要:
获得精准的姿态角信息是四旋翼飞行器控制研究的关键。针对传统算法对四旋翼飞行器高速运动过程的姿态解算精度较低的问题,提出一种基于梯度下降的自适应变步长姿态融合算法。该算法可根据运动加速度的大小自适应地调整对加速度计测量数据的信任程度,从而提高姿态解算精度。实验结果表明,在解算姿态航向参考系统实验设备的偏航角时,自适应梯度下降算法的解算精度较传统互补滤波算法和梯度下降算法分别提高了0.557°和0.708°。
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陈光武;
樊子艳;
魏宗寿;
李文元;
张琳婧
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摘要:
在捷联惯导系统中,姿态信息通过惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)器件来获取,主要包含三轴陀螺仪和三轴加速度计。然而,由于IMU传感器存在系统噪声、漂移误差,且这些误差会随着时间增加而积累,这使得姿态的精度控制变得困难。为了解决陀螺随时间漂移以及周围环境产生随机误差的问题,本文在卡尔曼滤波和神经网络模型的基础上,提出了一种基于小波神经网络——扩展卡尔曼滤波的姿态解算算法,对卡尔曼滤波的结果用小波神经网络予以模型优化,补偿扩展卡尔曼滤波自身存在的模型误差。半实物仿真实验结果表明,该算法提高了姿态解算精度,增强了对环境的自适应能力。
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周利杰;
孙迎建;
蔡国庆;
郝瑞林;
刘辉
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摘要:
针对农田监测无人机对大范围观测视野、便利操控和高质量拍摄图像的需求问题,设计跟随人体头部姿态的监测云台。首先,根据云台对小体积、轻量化和易集成的设计要求,设计云台结构,并利用ANSYS有限元分析软件进行静力学载荷校核和动力学模态分析;其次,采用四元数方法进行头部姿态解算,利用互补滤波算法进行加速度计和陀螺仪的数据融合,利用嵌入式平台设计并制作云台控制系统;最后,对云台系统的姿态解算准确度进行动态测试和静态测试,对云台的减振性能进行对比测试。结果表明:云台在结构强度和减震性能上满足需求;控制算法和系统能够稳定可靠的解算姿态,并控制云台实时跟随,动态姿态角度误差不超过2°,600 s的静态角度漂移不超过5.5°;云台具有较好的减振和抗振性能,平飞测试中振动加速度均方根值比航拍云台的小41.8%,机动测试中振动加速度最大幅值比航拍云台小21%。该装置可以为无人机的农田监测任务提供更好的便利性。
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郑金松;
谷海红;
蒋庆刚
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摘要:
船载无人机惯性导航系统集成了加速度计、陀螺仪、GPS等惯性组件,是船载无人机定位、导航、着舰控制等过程不可或缺的系统,本文重点对船载无人机惯性导航系统的多传感器数据实时融合算法进行研究,分析惯性导航系统的整体工作原理,分别从系统组件、坐标转换原理、无人机姿态解算、时间和空间位置数据融合等方面进行了详细分析,研究结果对于提高船载无人机导航精度有一定意义。
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陈端迎;
刘宝华;
王彬;
吉寒冬
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摘要:
在水下航行姿态优化问题的研究中,存在滤波实时性不高,系统鲁棒性差等问题,提出一种信息融合姿态解算方法。该种姿态解算方法基于四元数惯性系统数学模型,并对MEMS传感器信号预处理,将惯性模块的测量数据与观测数据进行向量积,通过PID控制器进行调节,互补滤波对角速度进行修正,利用龙格库塔法对四元数微分方程进行更新求得更精确的姿态角数据。仿真结果表明,提出的方法较传统姿态解算具有更好的精度以及鲁棒性。
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张博;
陶亚光;
常帅帅;
钱泽利;
吕中宾
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摘要:
中国部分地区输电线路舞动事故频繁发生,为提供舞动预警及理论分析数据,提出一种基于MEMS六轴惯性传感器的输电线路舞动轨迹监测算法。算法给出舞动轨迹监测一般解算流程,以MEMS六轴惯性传感器敏感输电线路舞动的角速度、加速度信息可有效解决仅用三轴加速度计所存在的线路空间扭转问题,为有效抑制MEMS传感器中陀螺仪误差随时间累积,算法采用融合Mahony滤波的姿态解算,结合对线路位移的解算,得到线路空间舞动姿态和位置,二者相结合即能实现输电线路舞动轨迹的监测。算法同时提出线路舞动起舞及舞止的判别方法、监测设备工作于强烈电磁干扰环境无法引入外界磁信息,设备如何确定初始航向角方法,较传统相应轨迹监测算法准确性、完备性有较大改进。该算法最终应用于六轴传感器型号为ADIS16470的舞动轨迹监测装置后可达到对输电线路舞动轨迹的准确监测。
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仝小森;
杨金显
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摘要:
针对随钻测量过程中钻具底部振动噪声引起重力加速度信息严重失真的问题,文中提出一种将广义回归神经网络和改进的递推最小二乘相结合的方法来去除噪声。应用自适应噪声相互抵消的原理,以加速度计测量信号与钻具振动信号作为主噪声模型,将经过广义回归神经网络处理后的钻具振动信号作为副噪声模型。采用递推最小二乘法滤波处理,进而提高钻具加速度计测量精度,解算实时钻进的姿态信息。仿真实验结果表明,文中所提算法能有效去除钻具加速度计振动噪声,提高姿态测量精度。去噪后解算的井斜角误差在1.45°之内,工具面角误差在1.65°之内。
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高一沅
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摘要:
本文提出了一种基于树莓派3B+的可穿戴式人体下肢运动步态实时监测系统,用于对人体下肢运动关节进行监测。通过MPU6050惯性传感器采集关节运动的加速度和角速度信号,并将数据经蓝牙传输至上位机。测试结果表明,在人体运动的复杂环境下,该系统能够有效地实时捕捉人体下肢运动的轨迹数据,性能良好。
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戚文昊;
刘宁;
苏中;
乔利康;
王靖骁
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摘要:
针对基于惯性测量单元(IMU)的姿态解算算法噪声大、精度低且无法准确解算偏航方向上姿态角变化的问题,提出一种基于共轭梯度算法的MARG传感器系统姿态解算方法。使用加速度计和磁强计测量姿态误差,通过共轭梯度算法对陀螺仪姿态四元数进行补偿和修正,对数据加权融合求解得到飞行器姿态四元数。利用三轴转台对算法稳定性和准确性进行验证,结果表明,该算法能够有效抑制测量噪声,提高姿态角解算的精度。
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龙子洋;
项鹏;
隋国荣
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摘要:
针对球形机器人在姿态解算的过程中,惯性测量元件精度不高、稳定性差和易受噪声干扰从而导致无法精确控制其运动姿态的问题,提出一种通过扩展卡尔曼滤波融合IMU(Inertial Measurement Unit)惯性测量元件数据来进行姿态解算的方法,利用多传感器测量数据进行融合,并使用扩展卡尔曼滤波得到精确的姿态信息。通过相关实验充分验证了基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算方法的精度和鲁棒性明显提高,抗噪声干扰能力更强。实验表明,该姿态解算方法相比于互补滤波的姿态解算,全姿态角均方根误差和平均误差分别下降了0.0601和0.1984,可见其对于球形机器人的运动控制具有良好的适用性。
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Yang Chuxiong;
杨楚雄;
Yan Jiahan;
严甲汉;
Guo Chengjun;
郭承军
- 《第九届中国卫星导航学术年会》
| 2018年
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摘要:
随着微机电系统(MEMS)技术和计算机技术的不断发展成熟以及对低成本因素的考虑,对飞行器姿态解算的各种性能指标要求也日趋提高,采用常规的姿态解算算法或者单纯只采用卡尔曼滤波算法来求解已经不能满足现在对飞行器姿态解算精度高、可靠性高、环境自适应能力强和成本低的要求.针对捷联惯性测量单元(IMU)噪声大、误差累积的缺点和传统的卡尔曼滤波姿态解算算法精度不高、环境适应性能力差等缺点,本文在研究卡尔曼滤波模型和神经网络模型的基础上,提出了BP-卡尔曼融合滤波的姿态解算算法,对卡尔曼滤波模型的预测结果用BP神经网络予以模型优化,以补偿卡尔曼滤波自身存在的模型误差,得到最终解算结果.通过仿真实验,对比传统的卡尔曼滤波模型和BP-卡尔曼融合滤波模型的解算结果,结果表明该算法提高了姿态解算精度而且增强了对环境的自适应能力.
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彭文;
刘川;
杨林森;
黄松;
周华
- 《第二届计量测试与航天发展论坛》
| 2015年
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摘要:
本文基于FPGA和ADS1274设计出一种24位高精度信号检测系统,首先,将磁传感器信号经调理电路整理、放大、滤波后进入后极AD采样电路.其次,采样电路使用ADS1274同时对三路模拟信号进行A/D转换,并采用SPI+TDM格式传输信号.最后,数据地址总线通过读写启动FPGA采集,ADS1274通过SPI总线协议发送的数据保存到FPGA内部移位寄存器供后极数据地址总线读取.硬件测试结果表明,该系统完全满足火箭弹姿态解算要求.
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丁明理;
王祁;
宋凯
- 《全国第十一届可拓学年会》
| 2006年
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摘要:
从加速度计配置的一般性出发,在加速度计安装位置存在偏差的实际条件下,提出了具有补偿效应的无陀螺惯性测量组合姿态算法.该算法通过推导加速度计输出误差方程,在传统算法中进行相应补偿以达到减小误差的目的.同时针对目前多种加速度计配置方案,提出了9加速度计配置方案.在此方案基础上进行了算法仿真.仿真结果表明该算法可有效提高角度估算精度.
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曹晓宁;
王秀刚;
张振先;
梁海啸;
李海涛
- 《2017青岛地铁产业协会年会》
| 2017年
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摘要:
轨道车辆运行时车端间运动姿态及曲线通过性对车辆的安全性及稳定性有直接影响.针对某动车组提出了基于整车振动模拟试验台的风挡曲线通过性测定方法,并运用多体动力学方法对车端的运行姿态进行模拟,获取车端横向错动量及相对角位移,为风挡曲线通过性提供命令输入;运用位姿反解对作动器伸缩量进行解算,实现试验台的加载;该方法可得到试验过程中风挡运行的动态连续数据,试验结果表明,被试车辆风挡满足180m小曲线通过性,符合技术条件要求;同时也为轨道车辆的设计提供数据积累和技术支撑.
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曹晓宁;
王秀刚;
张振先;
梁海啸;
李海涛
- 《2017青岛地铁产业协会年会》
| 2017年
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摘要:
轨道车辆运行时车端间运动姿态及曲线通过性对车辆的安全性及稳定性有直接影响.针对某动车组提出了基于整车振动模拟试验台的风挡曲线通过性测定方法,并运用多体动力学方法对车端的运行姿态进行模拟,获取车端横向错动量及相对角位移,为风挡曲线通过性提供命令输入;运用位姿反解对作动器伸缩量进行解算,实现试验台的加载;该方法可得到试验过程中风挡运行的动态连续数据,试验结果表明,被试车辆风挡满足180m小曲线通过性,符合技术条件要求;同时也为轨道车辆的设计提供数据积累和技术支撑.
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曹晓宁;
王秀刚;
张振先;
梁海啸;
李海涛
- 《2017青岛地铁产业协会年会》
| 2017年
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摘要:
轨道车辆运行时车端间运动姿态及曲线通过性对车辆的安全性及稳定性有直接影响.针对某动车组提出了基于整车振动模拟试验台的风挡曲线通过性测定方法,并运用多体动力学方法对车端的运行姿态进行模拟,获取车端横向错动量及相对角位移,为风挡曲线通过性提供命令输入;运用位姿反解对作动器伸缩量进行解算,实现试验台的加载;该方法可得到试验过程中风挡运行的动态连续数据,试验结果表明,被试车辆风挡满足180m小曲线通过性,符合技术条件要求;同时也为轨道车辆的设计提供数据积累和技术支撑.
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曹晓宁;
王秀刚;
张振先;
梁海啸;
李海涛
- 《2017青岛地铁产业协会年会》
| 2017年
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摘要:
轨道车辆运行时车端间运动姿态及曲线通过性对车辆的安全性及稳定性有直接影响.针对某动车组提出了基于整车振动模拟试验台的风挡曲线通过性测定方法,并运用多体动力学方法对车端的运行姿态进行模拟,获取车端横向错动量及相对角位移,为风挡曲线通过性提供命令输入;运用位姿反解对作动器伸缩量进行解算,实现试验台的加载;该方法可得到试验过程中风挡运行的动态连续数据,试验结果表明,被试车辆风挡满足180m小曲线通过性,符合技术条件要求;同时也为轨道车辆的设计提供数据积累和技术支撑.