多无人地面车辆规划方法综述

摘要

为有效解决多无人地面车辆(Multi-UGVs)规划问题,结合其理论、技术和发展情况,阐述集中式和分散式两种规划架构,从任务规划方面分析和比较基于市场方法、基于竞拍方法、智能优化方法等3种方法,从运动规划方面分析和比较启发式搜索算法、势场法、路线图法等3种方法,总结当前面临的挑战及关键问题,并对发展方向进行展望,为Multi-UGVs规划技术的研究提供参考和借鉴。