ROBOT SCARA KONFIGURACIJE SA TEORIJSKIM RADNIM PROSTOROM I VEĆIM BROJEM RUKU

摘要

ROBOT SCARA KONFIGURACIJE SA TEORIJSKIM RADNIM PROSTOROM I VEĆIM BROJEM RUKU. Pronalazak se odnosi na robot scara konfiguracije sa teorijskim radium prostorom i većim brojem ruku. Osnovu rešenja čini mehanizam od dva ekscentrično postavljena obrtna diska (2) i (3). Veći disk (2) je uležišten po svom obimu i smešten u nepokretnu ploču (1), dok je manji disk (3) takodje uležišten po svom obimu i ekscentrično postavljen u većem disku (2). Na manjem disku (3) je na istom ekscentricitetu smeštena jedna ili veći broj ruku (15). Okretanjem diskova (2) i (3) su obezbedjena prva dva stepena slobode pozicioniranja 01 i 02 i vrh ruke (15) može dostići svaku tačku kruga prečnika jednakom četvorostrukom korišćenom ekscentricitetu. Ovim su rešena dva ključna problema, odnosno ostvarena je radna površina u obliku punog kruga dok je na unutrašnjem disku (3) bez teškoća moguće smestiti veći broj ruku (15). Ruci ili većem broju ruku (15) se na jedan od poznatih načina obezbedjuje treći stepen pozicioniranja odnosno vertikalno kretanje (s) čime se postiže radni prostor oblika punog cilindra. Rotacijom 03 ruke (15) odnosno ruku (15) oko sopstvene ose se obezbedjuje orijentacija hvataljke odnosno alata.