该方法涉及独特的步骤,如果输入值与估计值相差太远,则将其替换为“修改后的”可靠性。由当前不确定性估计和可靠性值定义的极限包络线。如果我们得到的和我们期望的之间的差异很小,那么将通过可靠性值而无需进行修改。但是,如果相差很大,则我们降低可靠性值,以告知卡尔曼滤波器该值可靠性较低。换句话说,我们“减轻”了难以置信的价值。修改后的可靠性值优选地与输入值的平方超出极限包络线的量成比例地缩放或减小。这甚至最小化了非常强的值(具有很高的“可靠性”)但仍然非常错误的值的影响,从而平滑了由卡尔曼滤波器产生的结果。
公开/公告号US5883595A
专利类型
公开/公告日1999-03-16
原文格式PDF
申请/专利号US19970929694
发明设计人 JAIME B. COLLEY;
申请日1997-09-15
分类号G01S5/02;H04B7/185;
国家 US
入库时间 2022-08-22 02:08:30