要解决的问题:通过对从用于对多个移动体进行成像的多个成像装置发送的图像进行积分来稳定地跟踪每个移动体的运动。解决方案:通过使用装置11跟踪移动体,该装置用于基于通过使用一个或多个成像设备拍摄的移动体的多个图像数据来预测移动体在多个位置的状态。每一次;用于获取图像数据的装置12;装置13,用于通过提取投影移动体的区域来形成轮廓图像。用于通过使用轮廓图像,现实世界的三维结构以及成像装置的内部参数和外部参数来估计物体状态分布的装置14;装置15,用于根据当前时刻概率最大的物体状态和前次概率最大的物体状态来计算变化矢量。用于存储现实世界的三维结构,内部参数和外部参数的装置;用于存储对象状态的随机分布的装置22;装置23用于存储变化矢量。
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