СПОСІБ МАГНІТОКЕРОВАНОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТА

摘要

Спосіб магнітокерованого переміщення мобільного робота включає оснащення його ведучими колесами та притискними магнітами, далі його розміщують у робочій зоні, за допомогою притискних магнітів утримують його корпус на оброблюваній феромагнітній поверхні, приводять до руху ведучі колеса і здійснюють покрокове переміщення мобільного робота по оброблюваній феромагнітній поверхні, для чого почергово крок за кроком вводять у зчеплення з феромагнітною поверхнею наступні за напрямком руху передні робочі притискні магніти та виводять із зчеплення з нею останні за напрямком руху задні робочі притискні магніти, між ведучими колесами та притискними магнітами утворюють керований кінематичний зв'язок, забезпечують кероване зусилля зчеплення притискних магнітів з феромагнітною поверхнею та надають їм лінійний та кутовий ступені рухомості відносно відповідних осей кінематичного зв'язку. Кожний крок переміщення мобільного робота розбивають на етапи і здійснюють шляхом зчеплення кожного ведучого колеса з феромагнітною поверхнею з використанням принаймні двох робочих притискних магнітів при максимальних утримуючих зусиллях. При цьому на першому етапі, коли попередньо створені максимальні утримуючі зусилля для задніх і проміжних робочих притискних магнітів, передні притискні магніти вводять у зчеплення з феромагнітною поверхнею при мінімальних значеннях зусилля кінематичного зв'язку та утримуючого зусилля зчеплення з феромагнітною поверхнею, на другому етапі для передніх притискних магнітів зусилля зчеплення з феромагнітною поверхнею підвищують до максимального значення, на третьому етапі зусилля кінематичного зв'язку заднього робочого притискного магніту кожного ведучого колеса поступово послаблюють до мінімального значення, а зусилля кінематичного зв'язку переднього робочого притискного магніту кожного ведучого колеса - поступово посилюють до максимального значення, на четвертому етапі повністю вимикають кінематичний зв'язок кожного заднього притискного магніту, зменшують зусилля зчеплення до мінімального значення і виводять його з контакту з феромагнітною поверхнею, при цьому перед наступним кроком переміщення мобільного робота функцію заднього притискного магніту передають проміжному притискному магніту, а функцію проміжного притискного магніту - передньому притискному магніту. Додатково формують інформаційні сигнали, які відповідають поточним значенням магнітної індукції в геометричному центрі та в периферійній зоні притискної поверхні кожного притискного магніту, що перебуває в безпосередньому зчепленні з феромагнітною поверхнею, після чого за допомогою спеціалізованого обчислювального алгоритму здійснюють обробку сформованих інформаційних сигналів з формуванням результуючого сигналу, який відповідає діючому в кожний поточний момент значенню притискного зусилля відповідного притискного магніту. Результуючий сигнал порівнюють із заданим сигналом, що відповідає заданому значенню притискного зусилля, та оцінюють сигнал розузгодження між заданим та результуючим сигналами, згідно з яким змінюють значення індукції магнітного поля відповідного притискного магніту до моменту повної компенсації розузгодження.